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plc大小球分拣系统课程设计
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提示： 一、明确系统控制要求 大小铁球分拣机结构如图6-13所示。M1为传送带电动机，通过传送带驱动机械手臂左向或右向移动；M2为电磁铁升降电动机，用于驱动电磁铁YA上移或下移；SQ1、SQ4、SQ5分别为混装球箱、小球球箱、大球球箱的定位开关，当机械手臂移到某球箱上方时，相应的定位开关闭合；SQ6为接近开关，当铁球靠近时开关闭
&&& 一、明确系统控制要求
&&& 大小铁球分拣机结构如图6-13所示。M1为传送带电动机，通过传送带驱动机械手臂左向或右向移动；M2为电磁铁升降电动机，用于驱动电磁铁YA上移或下移；SQ1、SQ4、SQ5分别为混装球箱、小球球箱、大球球箱的定位开关，当机械手臂移到某球箱上方时，相应的定位开关闭合；SQ6为接近开关，当铁球靠近时开关闭合，表示电磁铁下方有球存在。
&&& 大小铁球分拣机控制要求及工作过程如下：
&&& ①分拣机要从混装球箱中将大小球分拣出来，并将小球放入小球箱内，大球放人大球箱内。
&&& ②分拣机的初始状态（原点条件）是机械手臂应停在混装球箱上方，SQ1、SQ3均闭合。
&&& ③在工作时，若SQ6闭合，则电动机M2驱动电磁铁下移，2s后，给电磁铁通电从混装球箱中吸引铁球，若此时SQ2处于断开，表示吸引的是大球，若SQ2处于闭合，则吸引的是小球，然后电磁铁上移，SQ3闭合后，电动机M1带动机械手臂右移，如果电磁铁吸引的为小球，机械手臂移至SQ4处停止，电磁铁下移，将小球放入小球箱（让电磁铁失电），而后电磁铁上移，机械手臂回归原位，如果电磁铁吸引的是大球，机械手臂移至SQ5处停止，电磁铁下移，将小球放人大球箱，而后电磁铁上移，机械手臂回归原位。
&&& 图6-13&&& 大小铁球分拣机的结构
&&& 二、确定输入／输出设备并分配合适的PLC I／O端子
&&& 大小铁球分拣机控制系统用到的输入／输出设备和对应的PLC端子见表6-3。
&&& 表6-3&&& 大小铁球分拣机控制采用的输入／输出设备和对应的PLC端子
&&& 功能说明
&&& 启动控制
&&& 混装球箱定位
&&& 电磁铁下限位
&&& 电磁铁上限位
&&& 小球球箱定位
&&& 大球球箱定位
&&& 铁球检测
&&& 输出设备
&&& 对应端子
&&& 功能说明
&&& 100.00
&&& 工作指示
&&& KM1线圈
&&& 100.01
&&& 电磁铁上升控制
&&& KM2线圈
&&& 100.02
&&& 电磁铁下降控制
&&& KM3线圈
&&& 100.03
&&& 机械手臂左移控制
&&& KM4线圈
&&& 100.04
&&& 机械手臂右移控制
&&& KM5线圈
&&& 100.05
&&& 电磁铁吸合控制
&&& 三、绘制PLC控制线路图
&&& 图6-14为大小铁球分拣机的PLC控制线路图。
&&& 四、编写PLC控制程序
&&& (1)绘制状态转移图
&&& 分拣机拣球时抓的可能为大球，也可能为小球，若抓的为大球时则执行抓取大球控制，若抓的为小球则执行抓取小球控制，这是一种选择性控制，编程时应采用选择性分支方式。
&&& 图6-14&&& 大小铁球分拣机的PLC控制线路图
&&& 图6-15为大小铁球分拣机控制的状态转移图。
&&& 图6-15&&& 大小铁球分拣机控制的状态转移图
&&& (2)绘制梯形图
&&& 启动CX-编程软件，根据如图6-15所示的状态转移图编写梯形图，编写完成的梯形图如图6-16所示。
&&& 图6-16&&& 大小铁球分拣机控制的梯形图
&&& 五详解硬件线路和梯形图的工作原理
&&& 下面结合图6-13分拣机结构图、图6-14控制线路图和图6-16梯形图来说明分拣机的工作原理。
&&& (1)检测原点条件
&&& 图6-16梯形图中的[0]程序用来检测分拣机是否满足原点条件。分拣机的原点条件有：①机械手臂停止混装球箱上方（会使定位开关SQ1闭合，[0]0.01常开触点闭合）；②电磁铁处于上限位位置（会使上限位开关SQ3闭合，[0] 0.03常开触点闭合）；③电磁铁未通电（Q0.5线圈失电，电磁铁也无供电，[0] Q0.5常闭触点闭合）；④有铁球处于电磁铁正下方（会使铁球检测开关SQ6闭合，[0] 0.06常开触点闭合）。这4点都满足后，[0] 100. 00线圈得电，[8] 100.00常开触点闭合，同时100. 00端子的内硬触点接通，指示灯HL亮，HL不亮，说明原点条件不满足。
&&& (2)工作过程
&&& 当PLC上电启动时，A200. 11触点会接通一个扫描周期，执行&SNXT W0. 00&指令，转移启动W0. 01步程序。
&&& 当按下启动按钮SB1时&[8]0.00常开触点闭合&由于100. 00触点闭合，故执行&SNXT W0. 01&指令，转移启动W0. 01步程序&[12]P_On触点闭合&[12]100. 02线圈得电，通过接触器KM2使电动机M2驱动电磁铁下移，与此同时，定时器T0000开始2s计时&2s后，[12]两个T0000常开触点均闭合，若下限位开关SQ2处于闭合，表明电磁铁接触为小球，[12] 0.02常开触点闭合，[12]0.02常闭触点断开，执行&SNXT W0. 02&指令，转移启动W0. 02步程序，开始抓小球控制程序，若下限位开关SQ2处于断开，表明电磁铁接触为大球，[12] 0.02常开触点断开，[12] 0.02常闭触点闭合，执行&SNXTW0. 05&指令，转移启动W0. 05步程序，开始抓大球控制程序。
&&& ①小球抓取控制（W0. 02～W0. 04步程序）。W0. 02步程序被启动后&[24] P_On触点闭合&100.05线圈被置位，通过KM5使电磁铁通电抓住小球，同时定时器T0001开始1s计时&1s后，[24] T0001常开触点闭合，执行&SNXT W0. 03&指令，转移启动W0. 03步程序&[30] P_On触点闭合&100. 01线圈得电，通过KM1使电动机M2驱动电磁铁上升&当电磁铁上升到位后，上限位开关QS3闭合，[30] 0.03常开触点闭合，执行&SNXT W0. 04&指令，转移启动W0. 04步程序&[35] P_On触点闭合&100. 04线圈得电，通过KM4使电动机M1驱动机械手臂右移&当机械手臂移到小球箱上方时，小球箱定位开关SQ4闭合&[35]0.04常闭触点断开，100.04线圈失电，机械手臂停止移动，同时[35]0.04常开触点闭合，执行&SNXT W0.08&指令，转移启动W0. 08步程序，开始放球控制。
&&& ②放球并返回控制（W0. 08～W0. 11步程序）。W0. 08步程序启动后&[62] P_On触点闭合，100. 02线圈得电，通过KM2使电动机M2驱动电磁铁下降，当下降到位后，下限位开关SQ2闭合&[62]0.02常开触点闭合，执行&SNXT W0.09&指令，转移启动W0. 09步程序&[67] P_On触点闭合&100.05线圈被复位，电磁铁失电，将球放入球箱，与此同时，定时器T0002开始1s计时&1s后，[67] T0002常开触点闭合，执行&SNXT W0. 10&指令，转移启动W0. 10步程序&[73] P_On触点闭合，100. 01线圈得电，通过KM1使电动机M2驱动电磁铁上升&当电磁铁上升到位后，上限位开关SQ3闭合，[73] 0. 03常开触点闭合，执行&SNXT W0. 11&指令，转移启动W0. 11步程序&[78] P_On触点闭合，100. 03线圈得电，通过KM3使电动机M1驱动机械手臂左移&当机械手臂移到混装球箱上方时，混装球箱定位开关SQ1闭合&[78]0.01常闭触点断开，100. 03线圈失电，电动机M1停转，机械手臂停止移动，与此同时，[78]0.01常开触点闭合，执行&SNXTW0. 00&指令，转移启动W0. 00步程序&[8]P_On触点闭合，若按下启动按钮SB1，则开始下一次抓球过程。
&&&③大球抓取过程（W0. 05～W0. 07步程序）。W0. 05步程序启动后&[43] P_On触点闭合，100. 05线圈被置位，通过KM5使电磁铁通电抓取大球，同时定时器T0001开始1s计时&1s后，[43] T0001常开触点闭合，执行&SNXT W0. 06&指令，转移启动W0. 06步程序&[49] P_On触点闭合，100. 01线圈得电，通过KM1使电动机M2驱动电磁铁上升&当电磁铁上升到位后，上限位开关SQ3闭合，[49]0.03常开触点闭合，执行&SNXTW0. 07&指令，转移启动W0. 07步程序&[54]P_On触点闭合，100. 04线圈得电，通过KM4使电动机M1驱动机械手臂右移&当机械手臂移到大球箱上方时，大球箱定位开关SQ5闭合&[54]0.05常闭触点断开，100. 04线圈失电，机械手臂停止右移，同时[54]0. 05常开触点闭合，执行&SNXT W0.08&指令，转移启动W0. 08步程序，开始放球过程。
&&& 大球的放球与返回控制过程与小球完全一样，不再叙述。
（责任编辑: 佚名 ）
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1.选择性支与汇合使用条件2.用FX-LLT仿真界面进行模拟运行处3.模拟运行能否完全替代实物调试
提问者采纳
1.选择性支与汇合使用条件
:同逻辑式能比较坏2.用FX-LLT仿真界面进行模拟运行处： 观看运行状态
3.模拟运行能否完全替代实物调试：能模拟都理论检查基本程序逻辑能模仿实际应用
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