飞手百科第一篇：一定要看的无人机原理总结
一定要看的无人机原理总结
飞手百科&&知识是最好的保险。
1，无人机的飞行原理
2，无人机的几大系统
3，无人机的外观介绍
4，无人机的专业术语
（一）无人机的飞行原理
旋翼和轮子一样，是一项神奇的发明。
四旋翼无人机更是化作了航拍机，满足了许多普通人关于天空的想象。
旋翼之所以能飞，玩过竹蜻蜓的朋友应该都知道：当手的搓动给了竹蜻蜓一个旋转的速度后就会产生升力，让竹蜻蜓起飞。
同理，多旋翼无人机也是由电机的旋转，使螺旋桨产生升力而飞起来的。比如四旋翼无人机，当飞机四个螺旋桨的升力之和等于飞机总重量时，飞机的升力与重力相平衡，飞机就可以悬停在空中了。
小时候看漫画，看到哆啦A梦和大雄头戴竹蜻蜓自由的在空中翱翔，就特别想和他们一样，可以飞翔在空中，俯瞰大地。
但是如果现在真有人发明出一模一样的竹蜻蜓，我肯定是不愿意戴的。因为飞起来的效果是这样的：
螺旋桨疯狂旋转，人也向反方向疯狂旋转......
大雄整个人都转蒙逼了，还怎么能跟静香一起看风景呢？
根据牛顿第三定律，旋翼在旋转的同时，也会同时向电机施加一个反作用力（反扭矩），促使电机向反方向旋转。这也是为什么现在的直升机都会带一个「小尾巴」，在水平方向上施加一个力，去抵消这种反作用力，保持直升机机身的稳定。
而回到四旋翼飞行器上，它的螺旋桨也会产生这样的力，所以为了避免飞机疯狂自旋，四旋翼飞机的四个螺旋桨中，相邻的两个螺旋桨旋转方向是相反的。
如下图所示，三角形红箭头表示飞机的机头朝向，螺旋桨M1、M3的旋转方向为逆时针，螺旋桨M2、M4的旋转方向为顺时针。
当飞行时，M2、M4所产生的逆时针反作用力（反扭矩）和M1、M3产生的顺时针反作用力（反扭矩）相抵消，飞机机身就可以保持稳定，不会像大雄那样「疯狂」自转了。
不仅如此，多轴飞机的前后左右或是旋转飞行的也都是靠多个螺旋桨的转速控制来实现的：
这个很好理解，当飞机需要升高高度时，四个螺旋桨同时加速旋转，升力加大，飞机就会上升。当飞机需要降低高度时同理，四个螺旋桨会同时降低转速，飞机也就下降了。
之所以强调同时，是因为保持多个旋翼转速的相对稳定，对保持飞行器机身姿态来说非常重要，看了之后的讲究你就会明白了~
上面已经说了，当无人机各个电机转速相同，飞机的反扭矩被抵消，不会发生转动。
但是当要飞机原地旋转时，我们就可以利用这种反扭矩，M2、M4两个顺时针旋转的电机转速增加，M1、M3号两个逆时针旋转的电机转速降低，由于反扭矩影响，飞机就会产生逆时针方向的旋转。
多轴飞机与我们平时乘坐的客机不同，没有类似客机那样垂直于地面的螺旋桨，所以无法直接产生水平方向上的力来进行水平方向上移动。
当然这难不倒我们，还拿上图的四旋翼来说，当需要按照三角箭头方向前进时，M3、M4电机螺旋桨会提高转速，同时M1、M2电机螺旋桨降低转速，由于飞机后部的升力大于飞机前部，飞机的姿态会向前倾斜。
倾斜时的侧面平视如下图，这时螺旋桨产生的升力除了在竖直方向上抵消飞机重力外，还在水平方向上有一个分力，这个分力就让飞机有了水平方向上的加速度，飞机也因而能向前飞行。
相反的：当M1、M2电机加速、M3、M4电机减速时，飞机就会向后倾斜，从而向后飞行。
同理可得：当M1、M4电机加速，M2、M3电机减速时，飞机向左倾斜，从而向左飞行；
当M2、M3电机加速，M1、M4电机减速时，飞机向右倾斜，从而向右飞行。
这样一解释，是不是觉得多旋翼的飞行原理很简单？~
其实在多旋翼之前，人们是用更复杂的固定翼飞机和直升机来进行航拍的。
但固定翼飞机的起飞降落对场地要求非常高，也不能悬停，没法垂直上升下降，局限性太大。
而直升机虽载重大、速度快，但是它结构非常复杂而精密，上千个零件无论是从调试还是保养方面都非常的麻烦。
相比而言，多旋翼的飞行原理简单，机身结构也就更加简单可靠，消费者可以很快的上手飞行而不需要过多的调试和保养，因此多旋翼很快占领了航拍市场。
（二）无人机的几大系统
中学生物课我们都学过，人体可以被分为运动系统、神经系统、呼吸系统、消化系统等几大系统。
和人体一样，一架完整的多旋翼航拍无人机也可以被分为以下几大系统：飞控系统、遥控系统、动力系统、图传系统、云台、航拍相机。
飞行控制系统（Flight control system）可以看做无人机的大脑，飞机是悬停还是飞行、向哪个方向飞，都是由飞控下达指令的。
飞控是如何做到控制飞机保持姿态的呢？这是由于飞控包含&小脑&，也就是有数个传感器，基础的飞控包含了如下传感器：
GPS：用于获取飞机的经纬度信息，确定自己的位置；
气压计：用于测量当前大气压，获取飞机的高度信息；
IMU：惯性测量单元，包含一个三轴加速度计和一个三轴陀螺仪，来测量飞机在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。
指南针：用于分辨飞机在世界坐标系中的朝向，也就是把东南西北和飞机的前后左右联系起来。
随着科技的发展，现在的一些航拍无人机上还加入了更多的传感器，例如超声波可在近地面测量精准高度、光流可在没有GPS的室内帮助飞机定位悬停。
用以上传感器收集到信息后，飞控会对数据进行融合，判断出飞机当下的位置、姿态、朝向等信息，然后对如何飞行进行决策。
遥控系统包含地面的遥控器和飞机端的接收模块。除了俯仰（pitch）、横滚（roll）、航向（yaw）、油门（throttle）两个摇杆的四个通道外，还包含了切换飞行模式、控制云台转动、控制相机拍照等功能。这些指令都会通过遥控器的发射系统，用无线信号传递给飞机，由飞机上的接收模块接收信号，目前主流无线电信号是2.4G信号。
遥控器与接收机
动力系统包括无人机的电调、电机、桨叶、动力电池。
电调：全称电子调速器，把动力电池提供的直流电转换为可直接驱动电机的三项交流电。电调接收飞控指令后，控制电机转速，从而实现飞机的倾角改变。
电机：目前主流电机为无刷电机，电机的作用就是通过转动，带动螺旋桨的转动，从而提供升力。
桨叶：桨叶固定在电机轴上，随电机的转动而转动，为无人机带来升力，实现飞行。
动力电池：航拍无人机目前多使用锂聚合物为动力，把数片电芯串并联在一起，为飞行提供动力。
桨叶、电调、电机
图传顾名思义就是把飞机上看到的图像传输到使用者面前的屏幕上，除画面外，图传也传输飞机的飞行数据。因此使用者可在显示屏、APP上看到飞机实时的图像和高度、速度信息。图传通常使用5.8G、2.4G频段。
常用的图传有模拟图传和数字图传两种，目前在航拍无人机中数字图传以质量高、传输距离远的优势更受消费者青睐。
而数字图传中，又以大疆的LightBridge技术效果最为拔群，不过最近以色列的Amimon CONNEX公司也推出了低延时的数字图传，不知道效果怎样呢？
如果有尝试过手持手机步行录像就会发现画面存在抖动，飞机机身的晃动也会带来画面的抖动，为了消除抖动，就有了云台。云台通过三轴加速度计和三轴陀螺仪中获取数据，并计算出倾角，反向修正位置来维持相机画面的水平。
三轴云台可消除各方向上的抖动，为此云台上有三个电机，如飞机向右倾斜，云台向左反向倾斜，与地面保持相对水平，从而实现画面增稳。
GoPro 云台
部分航拍无人机包含相机，有的则需要搭配GOPRO或其他相机。专用的航拍相机与普通相机基本相同，只是由于航拍被拍摄物一般离相机距离远，有物距大，景深大的特点，另航拍相机多使用广角、定焦镜头。
这几大系统，基本都是早年航模留下来的分类。
说不定随着无人机技术的发展。
今后也会发展出「避障系统」「变形系统」呢？（或者已经有了？）
让我们一起期待吧~
（三）无人机的外观介绍
今天的「飞手百科」，我们就来给新手们简单讲解一下，无人机身上的各个部件，到底有什么作用~？这里以常见的DJI 精灵4为例。
消费级航拍无人机多为四轴和六轴，每个轴上的电机带动螺旋桨旋转来产生升力，并以此飞行。目前主流的电机是无刷电机，电机分为定子和转子，下图的绕组线圈就是电机的定子，通过磁场驱动永磁磁钢也就是转子转动，电机就转起来了。
左边为转子，右边为定子
常听人们问这个电机是2212还是2312的？这四位数字到底是什么意思呢，其实这是电机的尺寸。 例如精灵4电机是2312的，这表示电机定子的直径是23mm，定子的高度是12mm。前两位数字越大的电机越宽，后两位数字越大的电机越高。
细心的朋友会发现，精灵4的电机有3&的向外倾斜 ，这样设计可以使精灵4的方向旋转更加灵活。
常见的螺旋桨有塑料、碳纤等材质，还有2、3叶之分，精灵4用的是两叶的桨。为什么不用三叶桨呢？因为简单的增加叶数并不能增加升力，还要考虑阻力，电池放电能力等因素。
螺旋桨也常用4位数来表示尺寸，例如精灵4采用9450桨叶，其中前两位表示桨叶的直径，后两位表示桨叶的螺距。
螺旋桨的安装的方式也各不相同，消费级航拍无人机有以下几种安装螺旋桨的方式。
螺丝固定桨叶
通过螺丝来固定桨叶，常见于航模。
通过螺纹把螺旋桨旋转固定在电机上，在电机旋转的过程中由于旋转的力会拧紧桨叶，但某些情况下会有射桨的风险。
如自紧桨螺纹损坏或电机由于堵转陡停，会导致桨叶脱离电机飞出（射桨），因此最新的飞机倾向于使用可靠性更高的快拆桨，例如精灵4就采用快拆桨。
消费级航拍无人机在机臂下方一般都有着LED灯，这灯并非仅为装饰，而是大有用处的。
在飞行中前方红色的LED灯起到了表明飞机位置和机头朝向的作用，后方的灯则表明飞机的实时状态，例如飞机正常情况下绿灯慢闪，失控时黄灯快闪，低电量时红灯慢闪。
把精灵4的电池拔出后，从电池仓看进去，会看到部分电路板，这就是飞机的电调板，用于控制电机的电流大小。
无人机的电子设备也是怕水的，像手机一样，进水后会影响保修，因此在机身中贴有一张防水标签，遇水变红，如果维修时这张标签是红色，就会影响保修。所以雨天、大雾天还是不要飞行，回南天也要注意防止进水。
5，超声波/视觉定位/视觉避障
上图中间两个大的圆孔是超声波模块，运用了超声波原理来在低空情况下精准定高；两侧较小的两个圆形是视觉定位模块，类似两个眼睛，利用了图像识别技术使其在室内也可悬停。
在精灵4前方的脚架上，我们也可看到两个&小镜头&，这是精灵4避障的关键所在，依靠这两个镜头的立体成像，精灵4可以实现视觉主动避障。目前无人机避障有几种技术，精灵4的视觉避障、英特尔realsense技术、超声波避障技术。
连接着相机和机身的部件叫做云台，云台可以保持相机在飞行时的稳定，消除画面抖动。精灵4将部分云台做到了机身中，使得整个机身线条更加流畅。
为保证画面实现各个方向上的增稳，云台分别有三个轴：俯仰、横滚、航向，每个轴都有一个电机，用于在飞机倾斜时让画面仍保持平稳。
其实在最早飞的时候，飞无人机用的遥控器差不多都是长这个样子的：
虽然看着很多按钮、拨杆很酷炫，但是使用难度也很高，什么功能对应哪个开关都需要进行设置，油门行程校准之类的操作也要自行完成。这样一台遥控器的使用指南往往长达数十页，难倒了一众新人。
后来在一体机中，为了新人也能快速学会使用遥控器功能，遥控器被大大简化了。
在这样的遥控器中，每个开关都已经对应好了相应的功能，只需要记住每个开关对应的模式，拿到手就可以直接进行飞行。
再后来，大概是由于这样的遥控器外形过于简单、功能偏少，遥控器又设计为了下图的样子
遥控器上的按键重新变多了，更多的操作都可直接在遥控器上进行，遥控器上加入了操作频率高的拍照、录像按钮以及重要的返航按钮。这时每个按键变得更直观，人机工程做得更合理。
好了，熟悉好了飞机，剩下的就是学习飞行了~
（四）无人机的专业术语
航拍无人机只能是多旋翼？Parrot站出来不服并且扔给了你一台固定翼的Parrot Disco&&&&&&
对，没错，跳舞的那个迪斯科（Disco）。
不如跳舞，飞飞机不如跳舞~
派诺特 迪斯科，Parrot Disco
虽然官方说可以手抛起飞，但是毕竟是固定翼啊，不能悬停的。
这要是在城市里，不能悬停基本等于「炸机没商量」&&&&&&
更别提降落了，上哪儿给你找又宽广又柔软的草地去&&&
不过提供的FPV VR模式不错，因为固定翼的视角更能让你感觉「像鸟儿一样翱翔天空」。
不过仅仅只能拍1080P的视频显然还是差了点。
毕竟你要卖1299刀，折合8645人民币呢&&&
城市里这么挤，也没有带草坪的豪宅，咱们新手还是乖乖的买四轴吧&&&
玩四轴就简单了，跟着老司机慢慢学基本呗~
要跟老司机聊的来，一些无人机的术语一定要学！
今天呢，就来给大家讲讲「实用又有趣的无人机术语」~
多旋翼：是一种具有两个旋翼轴以上的旋翼飞行器，常见多旋翼有四旋翼、六旋翼、八旋翼等。
俯仰：Pitch，由美国手右摇杆上下控制，打杆控制飞机向前/后飞行。
由于图示中的飞机是固定翼，所以在俯仰时会有高度变化，而多轴飞行器俯仰时不会有高度变化，只会前后飞行。
横滚：Roll，由美国手右摇杆左右控制，打杆控制飞机向左/右飞行。
由于图示中的飞机是固定翼，所以在横滚时也会前后位置变化，而多轴飞行器横滚时不会前后飞行，只会左右飞行。
航向：Yaw，有美国手左摇杆左右控制，打杆控制飞机向左/右旋转。
由于图示中的飞机是固定翼，所以在旋转时也会有位置变化，而多轴飞行器旋转时不会位移，只会原地旋转。
由于操作习惯不同，遥控器的摇杆布局有三种，中国手（反美国手），美国手（多旋翼最常用），日本手。
炸机：飞机在飞行或起降过程中，由于操作问题或机械故障导致飞机撞击障碍物或坠落的事故，统称炸机。
爽飞：一般指在飞行期间没有任何意外，飞行地非常顺利。
一键放生：一般指一键返航时无人机飞丢，放生的原因可能是撞到障碍物、指南针受到干扰或者GPS失去信号。
提控回家：指无人机飞丢，找不到，无奈只能拎着遥控器回家。
冗余：为增加可靠性，在必备系统基础上增加备份。如使用双IMU，在一个IMU故障时可由另一个IMU承担其功能，六轴如动力有冗余，在单个电机缺少动力时仍可飞行。
信道：是信号在通信系统中传输的通道，如同一场地内多架飞机使用同一信道，图传会相互干扰。
过放：电池正常放电至截止电压后，继续放电导致电池内部遭到不可逆的损坏。
射桨：在电机旋转过程中，原本在电机上的螺旋桨脱离飞出被称作射桨。
果冻：航拍中所说的「果冻」是由于震动过大、减震球不合适等原因造成照片、视频中出现类似下图的抖动现象，由于神似被戳动的果冻而被成为&果冻&。
丢星：飞机GPS模块搜不到足够的卫星，容易导致飞机无法定点悬停，发生飘移。
压差：无人机锂电池由数块电芯串并联而成，通常电芯电压相近，电芯最高与最低电压的差值即是压差，压差过大则电池不宜继续使用。
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这架飞机有4个电动机，4个油动机，官方给出的续航时间是45分钟。
中间为单桨，用空气舵面来抵消旋翼产生的自旋
中间为共轴双桨，能自己抵消自旋
NASA研发的倾转旋翼机，有10个旋翼
Google研发的可以垂直起降并悬停的飞翼
国内以三轴飞行器为原型，改造的类倾转旋翼机
高通的无人机解决方案
高通的无人机样机，尺寸非常小，并且还采用了无刷电机，这也是它和一般玩具四轴的本质差别
DJI&Guidance
亚马逊的快递无人机，据说避障功能强大，我们拭目以待
天下第一曲水&&莫日格勒河
金帐汗部落
所属兴趣：
我有金币：
此帖荣誉记录
设为精华帖
理由：楼主写的很棒！痛点很准。
理由：内容详尽军用无人机的前世今生
我的图书馆
军用无人机的前世今生
军用无人机的前世今生莱茵船长
　　2002 年 11 月3日夜，也门境内的马里布沙漠地区，一辆看似毫不起眼的卡车正拖着砂尘向前疾驰。突然间，一道闪光以迅雷不及掩耳之势呼啸而至正中卡车！后者随即在爆炸声中化为碎片。这并不是一起意外事件，卡车上乘坐的人也非同寻常，其中一人正是基地组织位于也门的一名高级领导人、恐怖大亨本.拉登的贴身保镖阿布.哈里，情报显示此人与袭击美舰“科尔”号以及法国油轮爆炸案事件有关，同时毙命的还有 5 名基地组织其他成员。而这道从天而降的闪光则是来自一架美国中央情报局所属的 RQ-1A“捕食者”（Predator）无人机从数千英尺高空发射的一枚“地狱火”空对地导弹！更令恐怖份子没有想到的是，这次攻击的遥控操纵者竟是位于数百英里外吉布提的一个秘密指挥部的作战人员，因此整个攻击行动来无影去无踪，根本无从防范。RQ-1A“捕食者”（Predator）无人机无人机已经锁定这辆皮卡，随时可以发动攻击　　这就是号称“空中机器人”的现代军用无人飞行器（UAV）完成的一次典型的对地精确制导攻击战例。事实上，无人机并不是近年来才出现的新兵器产物，早在 1917 年，采用无线电控制和惯性制导的一架无人驾驶飞机就曾进行过飞行试验。有趣的是，第一架实用型的军用无人机并不是用来攻击敌方目标，相反却是作为防空部队的靶机使用的。第二次世界大战的爆发为攻击型无人机提供了一显身手的战场，但当时的无人控制飞行器技术主要用在了导弹武器的定向和制导上。到了战后的 20 世纪 50 年代，军用无人机开始承担起空中侦察的任务，这也成为现代军用无人机在此后近半个世纪里的主要战术使命。军用无人机的首次大规模使用是在越南战场上，美军的无人机完成了多达数千架次的空中侦察任务，这对于有人驾驶侦察机而言几乎是无法做到的。随着数字摄像、卫星导航以及计算机微处理器技术的发展，当今世界军用无人机技术有了显著提高，从航模一般大小的微型无人机，到翼展几乎与喷气式作战飞机同样大小的远程无人机，其种类和任务能力也有了很大变化。近年来甚至有观点认为，在不久的将来，下一代军用无人机将彻底取代有人驾驶军用飞机！波音为美国海军研究的第六代战斗机 F/A-XX 概念，有人/无人机共用一种机体设计捕食者前传——军用无人机的早期岁月　　遥控无人驾驶飞机最早出现在第一次世界大战期间。受有限的控制和导航手段影响，作为飞行员替代品的无人机飞行控制系统还很不成熟。在最初的岁月里，军用无人机是和导弹技术的发展如影随行的。但导弹与之还是存在根本的不同：无人机的设计思想从一开始就是要求其在完成任务后返航并进行回收，而导弹显然在命中（或错失）目标后就将爆炸。埃尔默.斯佩里在演示一个陀螺原理装置　　1909 年，美国发明家埃尔默.斯佩里（Elmer Sperry）发明了一种陀螺仪装置以控制飞行器的稳定性，这便是现代惯性导航系统的前身。当时的美国海军对此颇感兴趣，希望在此基础上发展一种所谓的“空投鱼雷”，而这其实就是现代巡航导弹的雏形。为了改善早期陀螺仪的有限性能，提高“空投鱼雷”的导航精度，美国西部电气公司成功开发了专用于无人机的无线电控制系统。而惯性导航与无线电控制技术共同构成了遥控无人驾驶飞机在其后 80 多年里的核心技术。1917 年 12 月，名为“寇蒂斯-斯佩里”的“空投鱼雷”成功完成了首飞。受这次成功试飞的鼓舞，美国陆军航空队也采纳了查尔斯.凯特林（Charles Kettering）的方案，研制出了“自由鹰”式“空投鱼雷”。无独有偶，远在大洋彼岸的英国也对无人机产生了浓厚兴趣，索普威思、德哈维兰以及皇家飞机工厂均开展了类似的研制项目，但遗憾的是都没能进入试飞阶段。到了 1918 年，人们意识到采用现有的技术无法缔造出真正实用的无人机，热情因此也在逐步消退。当时只有美国海军和英国皇家海军深信遥控无人驾驶飞机的军事潜力，至少认为在防空作战领域作为靶机进行作战训练是非常可行的，这一设计思想一直延续了近半个世纪。斯佩里的“空投鱼雷”<font color="#17 年查尔斯.凯特林制造的“空投鱼雷”　　两次世界大战之间，军用无人机技术主要朝导弹和无人靶机这两个方向发展。1918 年，法国的第一架无线电遥控飞机试飞成功；英国皇家航空研究院于 1922 年对其研制的 RAE 1921 型无人靶机进行了试飞，这是一种将空气动力学、轻型发动机和无线电技术有效结合起来的无人机，可在近 2 千米的高度上以 160 公里的时速飞行；1933 年，采用无线电控制技术的“仙后”靶机成功首飞。由于“仙后”靶机在 1932 年的皇家海军舰队防空试验中表现出色，英国人又于 1934 年至 1943 年间采购了 420 套在“虎蛾”双翼教练机基础上改装成的 DH 82B 型“蜂后”靶机。英国皇家航空研究院在 RAE 1921 型的基础上于 1927 年研制的“喉咙”遥控靶机正在遥控&DH 82B“蜂后”靶机的英军士兵　　1920 年，美国陆军展开了一个名为“信使”的研究项目，这个项目的设想很简单，就是利用一种相对较廉价的飞行器代替传令兵来传达总部下达的命令。这次美军再次找到了斯佩里，希望他能设计一种名为“信使空投鱼雷”（MAT）的可以在各个作战指挥部间遥控飞行的无人飞行器。在研制过程中，斯佩里逐步改进了飞机的无线电控制和惯性导航系统，在航空导航技术的发展历程中发挥了重要作用。然而，由于 MAT 的概念在当时还不成熟，美军于 1926 年宣布取消了该项目。有趣的是，美国人将无人机用于靶机的想法却是来自于一个玩具模型制造商人。20 世纪 30 年代，雷吉纳德.丹尼（Reginald Denny）在他的无线电飞机公司里制造出了一架遥控飞行模型，并将其命名为 RP-1 并推荐给军方，遗憾的是当时美国军方对这种“小玩意”毫无兴趣。然而很快的，密布的战云改变了军方人士的想法——从 1939 年到二战结束期间，美军一口气采购了 15,000 多架这种遥控飞机，型号也由 RP-4 型发展到 RP-18 型。1946 年，经过再次改进的 RP-19/OQ-19 型无人机研制成功，并在 1946 至 1984 见间一共生产了 48,000 多架。1952 年，无线电飞机公司被诺斯罗普公司兼并，后者也因此成为当今世界最成功的军用无人机研制厂商。雷吉纳德.丹尼和他的 RP-1 靶机RP-19/OQ-19 型无人机　　拥有悠久航空史的德国也不甘人后。阿果斯发动机工厂的弗里茨.古斯洛（Fritz Gosslau）博士研制了一种名为 FZG-43 的靶机用于德国空军地面高炮部队的防空作战训练。到了 1939 年 10 月，阿果斯又提出了一个具有革命意义的大型军用无线电遥控无人轰炸机——“深火”（德语名：Fernfeuer），这种飞机可以携带一吨重的炸弹，而且还有有人驾驶的轰炸机型号。在向目标投掷完炸弹后，“深火”无人机将返回基地。从这一点上看，“深火”已经极大的有别于美国人斯佩里的“空投鱼雷”概念，从而成为现代意义上的“无人战斗飞行器”。尽管后来德国空军对此不够重视，但在此基础上完成的一系列研究成果却催生了后来的 FZG-76——这就是后来震惊世界的 V-1 导弹！FZG-43 靶机FZG-76 V-1 导弹无人攻击机的诞生　　美国人从上世纪 30 年代末开始就开始了对大型无线电控制靶机的持续研究，并于 1941 年 3 月在新泽西州成立了 VJ-5 靶机中队用于对海军部队的防空炮手进行训练。后来有人提出了用无人机来攻击敌战斗机的想法，这就是美国海军的“蛇发女妖”防空导弹项目。同时，美国海军还启动了飞行控制和导航技术的改进计划（包括美国无线电公司的电视摄像头和海军研究试验室的雷达制导系统），使得对无人机的控制比无线电指令更精确。1941 年同年美国海军还开展了“无人攻击机”计划，这种无人机即可以用于制导导弹来攻击敌空中目标，也可以作为无人战斗飞行器使用对敌地面目标进行投弹轰炸。1942 年 3 月，美国海军开始批量采购 TDN-1 型无人攻击机。航母上的 TDN-1 型无人攻击机，也可有人驾驶　　由于单价较高，美国海军后来提出发展一种结构更简单成本更低的机型，这就是后来的 TDR-1 型无人机。据统计，美国海军共组建了 18 支 TDR-1 中队，其中包括 162 架 TBF“复仇者”控制机和 1,000 架 TDR-1 无人攻击机，不过此后这支部队的规模有所削减。1944 年 3 月，2 支特别空中特谴中队（SATFOR）被派往太平洋战场进行实战检验。9 月，TDR-1 无人机作为制导导弹首次用于在布干维尔地区攻击日军地堡和火炮阵地的战斗中。10 月19 日，该机又首次作为无人战斗飞行器向布干维尔以南巴拉列群岛地区的日军目标发动了攻击。硝烟散尽后，美国人发现没有 1 架 TDR-1 能顺利返回基地，而且攻击效果也不明显。TDR-1 无人机TBF“复仇者”控制机和 TDR-1 的大小对比　　回顾二战中无人机的使用，在早期的制导导弹与不同型号的无人靶机与无人战斗飞行器之间的联系是非常密切的。有几个国家还分别研制了无线电控制的遥控轰炸机用于攻击高价值目标，如美国的“阿芙罗狄忒”（Aphrodite）计划、纳粹德国的“槲寄生”（Mistel）以及意大利的无线电制导无人攻击机（Assalto Radioguidato）。值得一提的是，二战期间还首次出现了采用惯性、电视、无线电指令制导技术的精确制导导弹，如纳粹德国的“弗里茨-X”制导炸弹、Hs-293 反舰导弹以及美国海军研制的“蝙蝠”反舰导弹。挂载 Hs-293 反舰导弹的 Do 217K冷战铁幕后的无人空中侦察机　　在整个上世纪 50 年代里，军用无人机几乎都被当做靶机用于训练，而其核心的控制技术的发展则全用在了导弹上。50 年代中期，美国陆军发现将无人靶机装上照相机用于战场侦察这个想法比较可行，首个付诸实践的是在 RP-71 型靶机基础上改进而来的无线电控制 AN/USD-1 战场无人监视机。这是世界上第一种实用型无人侦察机，该机可携带一部可拍摄 95 张照片的 KA-20A 型昼间照相机或一部只可拍摄 10 张照片的 KA-39A 型红外夜间照相机。AN/USD-1 无人机采用火箭助推方式起飞，作战人员通过无线电指令控制飞行，作战过程可由雷达跟踪，持续飞行时间可达 30 分钟，返航后通过降落伞回收。AN/USD-1 无人机共制造完成 1,445 架，1959 年至 1966 年间服役，该机可部署在美国陆军排一级单位，每个师通常部署 12 架。英军也曾装备过这种无人机用于战场观测。AN/USD-1 战场无人监视机　　在 AN/USD-1 之后，各国又相继研制了数个无人侦察/监视机方案，但多数无疾而终。要说其中原因，除了技术难题和开发成本过高外，其中最主要的影响因素就是无人机获取到的情报信息处理过程太过复杂和耗时。无人侦察机在回收后，首先要拆下照相机并处理拍摄到的胶卷，这对于大型的固定式的战略目标（如工厂、基地等）比较有效，但对于野战军事目标（如敌坦克集结地、战术导弹发射车辆等）而言，就在信息处理过程中可能就会发生移动和变化。也许电视图象可以做到实时战场监控，但在无人机发展的初级阶段，电视侦察系统还并不成熟可靠。诺斯罗普 B-67“石弩”（Crossbow）无人机　　冷战期间，美国空军方面也开展过无人侦察机项目，包括因为成本高昂而从未服役的诺斯罗普 B-67“十字弩”（Crossbow）无人机。上世纪 50 年代初，美国空军曾经设想将无人机作为诱饵投放到前苏联领空中，用于引开前来拦截美国战略轰炸机编队的前苏联截击机和防空导弹。美国空军相继研制了采用火箭动力的 GM-71“公鸭”无人机和地面发射的 SM-73“公牛鹅”无人机，而首架真正装备服役的无人诱饵机却是 1961 年研制成功的麦.道公司 GAM-72“鹌鹑”。这是一种喷气式小型无人机，可由 B-52 轰炸机携带和投放。该机一共生产了 600 架，一直服役至1972年。由于前苏联雷达技术的长足进步，这种诱饵形式已没有继续存在的必要了，然而一种所谓的“亚音速武装巡航诱饵”（SCAD）却演进成了著名的 AGM-86 空射巡航导弹。换句话说，既然这种诱饵能飞到敌方领空中去，那么何不为它装上战斗部去做点什么更实际的事情呢？GM-71“公鸭”SM-73“公牛鹅”无人机GAM-72“鹌鹑”AGM-86 空射巡航导弹　　1960 年 5 月，美国中央情报局所属的一架 U-2 高空侦察机在前苏联领空被&击落，正是因为这一事件的触发使得美国人对无人侦察机的兴趣大增，毫无疑问这比拿有人驾驶侦察机去冒这样的险划算多了。于是美国人很快启动了两个无人机项目——美国空军的“专用飞行器”（SPA）计划和中情局的&计划。前者是在“火蜂”无人靶机基础上发展而来的无人侦察机。1960 年夏，赖安公司开始尝试将“火蜂”改进为一种具有低雷达可探测性、航程更远、操纵性更好的无人侦察机——147A 型，而 1962 年秋爆发的古巴导弹危机更加快了该计划的进程。美国空军很快根据试验情况改进完成了航程更远的 147B 型无人机，后来又根据前苏联防空导弹的特点研制成功了 147D 型“萤火虫”无人侦察机，该机装有可搜集 SA-2 地空导弹制导系统信号特征的电子情报模块（ELINT）。“萤火虫”无人侦察机可通过引诱 SA-2 地空导弹雷达开机并截获其信号特征，将其转发到 ERB-47 电子战飞机上。黑鸟之上的黑鸟，D-21 无人机赖安无人机家族一架 C-130 可以挂载 4 架“萤火虫”无人机越南上空的“萤火虫”　　上世纪 60 年代里，随着中国空军防空部队击落 U-2 侦察机数量的增加，为了减少伤亡损失，美国人觉得已经很有必要加强“萤火虫”无人侦察机在南亚地区的部署了。1964 年 9 月初，“萤火虫”无人侦察机共进入中国领空 5 次，其中 2 次成功获取了情报信息。在接下来的几个月里，越南地区战云密布，“萤火虫”又多次进犯我国领空，其中多数是针对西南地区中越边境的侦察任务。由于飞行高度过高，当年 11 月至次年 3 月间的这一地区又处于季风时节，云层厚度加大，使得目标区域被恶劣的气象条件所掩盖，“萤火虫”几乎无所作为。为此，美军又改进出了 147J 型“萤火虫”无人侦察机，计划使用这种飞行高度较低的无人机对北越地区进行空中侦察。HH-3E 回收第 556 侦察中队的“萤火虫”驻扎在南越边和空军基地的第 556 中队　　1965 年底，装备“萤火虫”无人侦察机的美国空军第 100 战略侦察大队正式开始了在北越上空的作战任务。1966 年 2 月 13 日，一架装有新型反地空导弹侦察装置的 147E 型“萤火虫”无人侦察机在被击落前成功截获了北越防空部队的 SA-2 导弹指挥信号。为了既能获取有价值的情报，又能保证无人机的安全回收，美军在无人机的回收技术上也有了很大进步，于是很快出现了直升机载的半空回收系统（MARS），这种回收系统曾分别在 CH-3E 和 CH-53 直升机上进行过成功试验。就在并不漫长的越战期间，美军曾发展了多达 23 个型号的“萤火虫”改进型无人侦察机，其中还包括装备有照明装置的夜间侦察型、信号情报型（SIGINT）以及反辐射电子战型。1964 至 1974 年间，共有总数达 1,016 架的“萤火虫”无人侦察机在中国、北越和朝鲜上空完成了多达 3,435 架次的空中侦察任务，其中损失 544 架。根据统计，在所有损失的“萤火虫”中，又有 1/3 是因机械故障而自行坠毁的，其余则是被防空炮火、拦截战斗机或防空导弹所击落。值得一提的是，“萤火虫”无人机还直接造成了越战期间几架北越米格战斗机的坠毁！有的是在拦截该机的过程中失速坠毁，有的则是被己方的防空导弹误击。甚至有传闻说一架堪称“王牌无人机”的“萤火虫”间接击落了 5 架北越战斗机，这显然是有所夸大。越战期间北越方面宣称其地空导弹部队共击落 130 架“萤火虫”无人侦察机（这同样有所夸大），而北越战斗机部队则宣称击落 11 架。战前美军曾预计“萤火虫”的平均作战寿命为 2.5 架次，而事实表明这一数字平均多达 7.3 架次。而创造最长作战寿命记录的是一架 147S 型“萤火虫”无人机，这架被人戏称为“雄猫”的无人机在出击 68 次后才在 1974 年 9 月 25 日当天的空中侦察任务中失踪。越战中第 556 侦察中队的 C-130 进行空射 AQM-34 任务最著名的”萤火虫“，“雄猫”号　　越南战场是军用无人机发展史上的第一次大规模实战应用，而另一方面还以高度机密的形式朝着更先进的技术发展着。由于来自前苏联先进防空导弹的威胁进一步加大，为了替代速度较慢的 U-2，洛克希德的臭鼬工厂曾研制成功具备超音速飞行能力的 A-12 侦察机。在此基础上，中情局于 1962 年 10 月要求洛克希德公司开发一种新型无人侦察机，这种无人机可以由 A-12 携带投放。于是，母机 M-21 及其子机 D-21 分别研制成功，从命名上就很容易理解 M（Mother）和 D（Daughter）的含义。D-21 无人机安装在 A-12 侦察机的背部支架上，共生产完成了 2 架。该机可达到 3 马赫的飞行速度，航程达 3,450 英里。与那一时期其他无人机不同的是，D-21 并不具备回收能力，只能在完成任务后弹射出一个照相舱用于海上回收。1966 年 3 月 5 日，D-21 无人侦察机及其母机首次进行了飞行试验。在同年 7 月 30 日进行的试验中，因子机未能正常脱离母机，致使二者一起坠落，虽然母机驾驶员弹射逃生成功，但发射子机的操作员不幸丧生。美国人意识到这种发射投放方式太过危险，于是改用体积庞大的 B-52H 战略轰炸机作为经改进的 D-21B 无人机的母机，而且连接支架也改在了翼下。起初的几次试验又接连遭遇了失败，直到 1968 年 6 月 16 日的试飞才取得了成功。挂载在 B-52 翼下的&D-21B 无人机　　美国人毫不迟疑的将其用在了 1969 年 11 月 9 日对中国境内罗布泊地区核武器试验场的空中照相侦察任务中，并且取得了一定成功。不过，尽管 D-21B 无人机完成了侦察任务，但却没能安全返航，而是坠毁在了蒙古境内。日的侦察任务中，尽管 D-21B 进入了回收阶段，却未能顺利弹射照相舱。日的第3次任务结果更令人懊恼——D-21B 顺利进入了回收阶段，而且成功弹射出了照相舱，但这次的问题却是负责打捞返回舱的美国海军驱逐舰错过了溅落地点，致使照相返回舱沉没。第 4 次也是最后一次空中侦察任务发生在 1971 年 3 月 20 日，当是的 D-21B 没能出现在回收区域上空，显然该机是被击落了。正是由于这些失败的经历背后所暴露出来的技术问题以及因丑恶的对华空中侦察活动而饱受批评，美国被迫终止了 D-21 无人机发展计划，改由侦察卫星执行侦察任务。我军在云南找到的 D-21B 残骸反潜无人攻击机　　无人攻击直升机最早出现在上世纪50年代的美国，这就是美国海军装备的 QH-50 DASH 反潜无人攻击直升机。QH-50 是在一种早期的单人驾驶直升机的基础上研制的，后者由美国旋翼机公司设计，采用两组反向旋转的螺旋桨提供垂直升力。由于当时的驱逐舰的舰载雷达已能探测到近 20 海里外的潜艇，而这已超出了舰载武器的攻击范围，美国海军的想法则是在驱逐舰探测到敌潜艇目标后从舰上释放这种携带鱼雷的无人直升机执行攻击。QH-50 无人攻击直升机于 1960 年 8 月 12 日首飞，1963 年首次装备美海军驱逐舰。截止到 1969 年，QH-50 共生产了 810 架，广泛装备于近240艘美海军驱逐舰。同时，日本海上自卫队也装备了 24 架 QH-50 无人攻击直升机。事实证明 QH-50 是一种通用性极强的军用无人机，除了可执行反潜攻击任务外，还具备包括侦察、监视、火力校射、烟幕布放以及运输等多任务能力。越战期间，部分 QH-50 无人直升机还安装了摄像机用于执行炮兵校射任务，甚至在装备了“夜豹”和“夜瞪羚”等夜视传感器、机枪、榴弹发射器和炸弹后还投入到了夜间攻击任务中。QH-50 DASH 反潜无人攻击直升机　　到 1970 年夏为止，因和平时期使用中的故障等各种问题有近 440 架 QH-50 无人直升机坠毁，只有占不到 5% 的 QH-50 属于越战期间的战损。据统计，QH-50 的平均使用寿命仅为 145 至 185 飞行小时，而电子设备的可靠性差是其中最主要的原因。1970 年至 1971 年，美国海军装备的 QH-50 相继退出现役，新的 LAMPS 有人系统则取而代之。部分退役后的 QH-50 被美国陆军用来当作拖曳靶机使用，德国和以色列也引进了一批这种无人直升机用于海军无人飞行器的研究。尽管 QH-50 装备服役的时间不长，但这并不失为一种概念先进的无人攻击机。QH-50 无人直升机安装的机炮吊舱前苏联军用无人机的发展情况　　事实证明，无人侦察机在日新月异的防空导弹技术下的脆弱性是毋庸质疑的，这也促使美苏两国投入更大的精力持续改进各自的无人侦察机。上世纪 50 年代末，前苏联在拉-17 无人靶机的基础上改进研制成功 TBR-1（或称“拉-17R”）型战术无人侦察机系统，1962 年装备部队。苏军共成立了 4 个装备该机的中队，其中 2 个位于乌克兰，1 个位于白俄罗斯境内，另 1 个驻扎在拉托维亚地区。TBR-1 战术无人侦察机系统一直服役到上世纪80年代初，这种无人机既可以采用导航系统自动飞行，也可根据无线电指令和雷达跟踪遥控飞行。机上安装 1 台传统胶片侦察照相机，作战半径达 125 英里，飞行高度为 23,000 英尺。拉-17 无人靶机拉-17R 战术无人侦察机　　上世纪 60 年代初，前苏联图波列夫设计局还研制一种更为独特的无人机。这还得从图波列夫设计局针对美国空军 SM-62“蛇鲨”导弹研制的一种地面发射的战略巡航导弹——121 工程说起，由于前苏联认为战略核导弹项目更应优先考虑，121 工程因此于 60 年代初终止。但图波列夫设计局并没有完全放弃该项目，而是将其改进为一种远程无人侦察系统，并命名为图-123“鹰”。该机机身体积非常庞大，可以容纳进一组侦察照相机和电子情报系统。图-123 采用自动飞行方式，航线在飞机起飞前预先在飞行控制系统内进行设置。该机可实现超音速飞行，最大巡航速度可达 2 马赫，典型作战高度为 65,000 英尺。在完成侦察任务后，图-123 将根据地面信号引导返航进入回收区域，释放剩余燃料并将机首照和电子情报舱弹射分离，机身则自行坠毁。这种作战方式与美军的 D-21“标签”无人机是非常相似的。SM-62“蛇鲨”导弹图-123“鹰”/DBR-1　　受美军使用 U-2 高空侦察机对前苏联进行侦察的影响，前苏联对自己的无人侦察机项目也非常重视，图-123 计划于 1960 年 8 月获得批准。由于机身基本结构是现成的，项目很快就于 1961 年进入了试飞阶段。1964 年 5 月，DBR-1 远程无人侦察机系统正式装备服役，1964 年至 1972 年间陆续生产了 52 架。该机共装备3支中队，分别部署在乌克兰、白俄罗斯和拉托维亚。每支中队装备 6 部发射系统和 12 架 DBR-1 无人机。由于每次任务都意味着一部 DBR-1 无人机机身的报废，因此单次作战发射的成本是相当高的。为此，图波列夫设计局改进研制了一种全回收的 DBR-2 无人机系统，即图-139。但该机并没有投入量产。到了上世纪 80 年代初，DBR-1 开始退役。那么，该机的实际作战情况又是怎样的呢？装备和使用该机的部队虽是前苏联防空军，但实际上却是隶属于苏军总参谋部情报总局，因此任务是高度机密的。有资料表明前苏联曾使用该机飞越西班牙、英国、法国海岸以及中国领土上空执行过秘密空中侦察任务。图-139　　20 世纪 60 年代末，DBR-1 无人机已显老旧和落后，DBR-1 的成本又过于高昂因而只适合执行特定目的的任务。图波列夫设计局又相继研制了图-141远程无人机、图-143 短程无人机以及在此基础上改进而来的 VR-3 战术无人机系统。图-143 无人机于 1968 年 8 月授权研制，是一种亚音速喷气式无人机，该机的发动机进气口位于机首上方以减小飞机的雷达反射截面。图-143 的最大飞行速度为 575 英里/小时，续航力为 13 分钟，可对敌方纵深 35 至 45 英里范围内的战术目标进行空中侦察。针对该机还研制了两种安装有胶片侦察照相机和摄像机的不同作业舱。图-143 由 SPU-143 发射车发射，可采用火箭助推，进入回收区域后使用减速降落伞回收。1976年，该机完成了阶段性试验，1989 年投入量产，共生产了 950 架。1982 年装备服役的 VR-3D（或称“图-243”）无人机系统后来取而代之。图波列夫设计局的各种无人机　　VR-3 是前苏联防空军装备的一种用于前线空中侦察的无人机系统。每支中队装备 4 部 SPU-143 发射车和 12 架无人机，平均每天可完成 20 次发射任务。VR-3 无人侦察机曾于上世纪80年代初大量出口至前华约国家，1984 年前捷克斯洛伐克曾装备 2 个 VR-3 无人机中队，罗马尼亚也有引进该机。同年叙利亚、以色列和黎巴嫩也有少量装备。目前该机仍在俄罗斯空军以及各独联体国家装备使用。SPU-143 发射车发射 VR-3 无人侦察机　　VR-2“雨燕”无人机是前苏联在大型的图-141 无人机基础上改进而来的。尽管后者的基本布局与图-143 相似，但却具有非凡的 1.1 马赫的超音速巡航飞行能力，航程可达 630 英里。该机采用自动控制系统飞行，机上安装一台全景式侦察照相机和一台普通胶片侦察照相机。该机于 1974 年 12 月首飞，量产始于 1979 年，共生产 152 架。图-141 无人机采用火箭助推方式从牵引式发射车上发射，回收方式则与图-143 相同。该机主要装备前苏联防空军，部署在西部边境地区以应对可能来自北约集团的威胁。图-141 无人机　　图波列夫设计局于上世纪 70 年代研制的一个无人机项目也许最为神秘。这个无人机项目代号“乌鸦”，据说是根据 1969 年 11 月 9 日坠毁在蒙古境内的那架美军 D-21 无人机进行反向工程而研制的。资料显示研制计划大概于 1971 年 3 月启动，相应的母机则是图-95K 轰炸机。尽管直到目前为止该计划的详情仍然处于高度保密中，但似乎该机还从未进入过试飞阶段。图波列夫“乌鸦”
以色列军用无人机的发展情况　　 以色列空军对于美军在越战期间的经验和教训感受颇深。尽管在 1967 年的那场战争中，埃及部署在西奈半岛上的 SA-2 防空导弹并没有大规模使用，但以色列空军仍将这种地空导弹视为未来最主要的威胁。越战期间的“萤火虫”无人机的表现促使以色列于 1971 年下决心购买了 12 架赖安公司的 124I 型无人机，并将其命名为“玛贝特”（Mabat）。以色列还引进了 BQM-74“鹌鹑”无人机的侦察型，并将以上两种无人机共同组建为第 200 无人机中队。1973 年赎罪日战争中，以色列使用该中队的无人机执行了侦察任务。由于来自埃及和叙利亚地空导弹威胁的加大，以色列对压制敌防空力量的技术手段也越来越重视，而研究工作取得的成果之一就是无动力的 UAV-A 无人机诱饵，这种无人机可以由战斗机发射，使敌地空导弹雷达误以为是大规模空袭。到了上世纪 70 年代末，以色列又从美国采购了螺旋桨动力的布伦瑞克 290P 型无人机诱饵，后来经授权在以色列自行生产，并改名为“萨姆森”（Samson）。UAV-A 无人机诱饵　　与此同时，两家以色列公司也开始展开对一种新型小型遥控无人飞行器（RPV）的研究，这种无人机可携带重量更轻的新型摄像装置以提供实时战场动态信息。以色列飞机工业公司（IAI）和塔迪兰（Tadiran）公司分别研制出了各自的低成本以及具备战场实时监控的无人侦察机——“侦察兵”（Scout）和“猛犬”（Mastiff），这两种无人侦察机均可在前线上空灵活部署。有趣的是，最先将这一设想和装备投入实战检验的却不是以色列，而是南非空军。在 1981 年安哥拉地区的战斗中，“侦察兵”无人机首次投入使用；1982 年黎以冲突中，“侦察兵”和“猛犬”更是一同上阵，进行了有限规模的部署。在与黎巴嫩的作战中，位于贝卡谷地的叙利亚萨姆防空导弹阵地构成了对以色列空军作战行动的最大威胁，而通过使用无人侦察机，以色列空军就得以精确锁定了上述导弹阵地的位置（战斗中至少也有3架以色列无人机被击落）。1982 年黎巴嫩战争中，以色列再次向叙利亚防空导弹阵地投放了“萨姆森”无人机诱饵，叙利亚防空导弹雷达一开机就遭到了以色列反雷达导弹的打击。这样一来，叙利亚防空导弹部队就被迫缩短雷达开机时间，从而为以色列空军提供了更大的作战空间和机会。这场战争不但充分显示了无人机诱饵的巨大价值，同时也体现出了实时战场监控的现实作用。这种相对而言成本低廉的空中侦察手段也逐渐成为风靡全球的防务发展趋势，以色列更是从出口这类军用无人机中获益不少。此后巴基斯坦、印度、新加坡、伊拉克以及伊朗等国都开展了无人侦察机的研制，也取得了不小进展。“侦察兵”无人侦察机“猛犬”无人侦察机军用无人机在欧洲　　由前文我们知道，英国在遥控无人飞行器研究方面发挥了巨大作用，但由于上世纪 50 年代国防预算的削减，这一领域的进展不大。冷战期间不少欧洲国家都装备了无人靶机，但鲜有无人侦察机装备部队。60 年代到 90 年代期间欧洲欧洲无人机发展历程中最突出的也许是加拿大（注：考虑到加拿大英联邦的地位，将其归属进本节内容）。上世纪 50 年代，加拿大飞机公司（Canadair）根据导弹试验的需要研制了一种无人靶机。50 年代末，加拿大陆军提出了一个为“诚实约翰”（Honest John）战术导弹研制一种目标定位系统的战术需求，而英国陆军此时也有相同的需求。于是两国于 1963 年 6 月签署协议联合开发一种用于战术导弹的无人侦察机，即 CL-89“侏儒”（Midge）无人机。这是一种体积适中、采用喷气发动机的无人机，机上安装有红外扫描装置用于搜集目标图像。“侏儒”无人机可按照预先设定的航线飞行，完成后通过无线电驾束引导返航，降落伞回收。1964年3月，“侏儒”无人机首飞成功，但由于英国军方的谨慎态度，后续工作开展的十分缓慢。然而，在看到该项目巨大的潜力后，意大利、德国和法国也陆续加入其中，1972 年该无人机系统正式获得了北约型号——AN/USD-501 并首批装备前联邦德国国防军。根据测算，该机平均使用寿命为 10 架次，最大可达 40 次。截止到 198 3年，加拿大飞机公司共生产了 500 架这种无人机。德国装备的该机退役后还曾转让给土耳其陆军使用。CL-89 / AN/USD-501“侏儒”（Midge）无人机　　事实证明“侏儒”是一种性能可靠耐用的军用无人侦察机，但同时德国人也逐渐发现了其航程不足的缺点。到了1976 年，前联邦德国又拨款研制了“侏儒”的增程改进型——CL-289 型无人机，1980年3月进行了首飞。CL-289 无人机不但航程有所增加，飞行控制与导航系统也更完善。该机装备的“海盗”（Corsaire）红外摄像装置可以将实时目标图像通过数据链传回地面控制站（GCS）。CL-289 无人机的大规模批量生产同样进行了多国合作，生产以加拿大飞机公司主导，法国SAT以及德国道尼尔公司共同参与其中。1987年，加拿大历史上金额最大的防务装备出口合同就此诞生——价值总计达 5 亿美元的 AN/USD-502 型无人侦察机出口项目。1990年开始交付的针对法军生产的 55 架 CL-2 89 无人机装有专用侦察舱，可由“幻影”F1CR 侦察机发射，法国同时还订购了 2 套地面站系统。德国则购买了 188 架该机和 11 套地面站。在 1996 年波斯尼亚地区的维和行动中，北约维和部队使用了超过 1,500 架次的无人侦察机执行侦察任务。到了 2003 年，CL-289 无人机进行了全面升级，机上加装了新型全球定位导航装置（GPS）和数字信息处理设备，型号也更名为 AOLOS-289。CL-289 / AN/USD-502 无人机，与 CL-89 的弹翼略有区别下一代战术无人机的发展　　我们知道，类似“萤火虫”这样的无人侦察机有个显著的特点，那就是机上携带的胶片侦察照相机在返航回收后需要花费一定的时间进行处理，因此送达指挥官手上的空中侦察照片已是数小时前的情景，根本无从反映最新的战场目标情况。也许对于固定目标而言，这一点是可以允许的，但是对于坦克、自行火炮或者机动式导弹发射车辆等移动作战目标来说，也许数小时前的情报会变的毫无价值。英国人首先开展了下一代战场实时无人侦察机，这就是韦斯特兰公司的“监视者”无人机，不过该项目后来并没有投产。到了 1982 年，为了研制一种性能超过 CL-289 的下一代无人侦察机，马可尼航空电子工程公司推出了“不死鸟”中程无人侦察机计划，该机最大使用高度近 2,500 米，作战半径 60 公里，将具备实时战场侦察能力。然而由于技术不过关，该计划从一开始就麻烦不断，甚至到了 1998 年服役后仍然暴露出了不少性能上的缺陷。“不死鸟”中程无人侦察机　　 综观整个 20 世纪 80 年代新一代军用战术无人机的发展情况，遭遇挫折的绝非英国一家。70 年代初，洛克希德公司根据美国陆军的使用情况推出了一个名为 MQM-105“天鹰座”（Aquila）的新型无人侦察机项目，并于 1979 年全面启动。“天鹰座”无人侦察机除了将装备实时战场侦察摄像机外，还将安装一种新型的激光目标指示器，因此将具备利用激光束发现并锁定高价值目标的能力，从而引导 155 毫米“铜斑蛇”激光制导炮弹攻击目标。遗憾的是，由于预算严重超标，“天鹰座”无人侦察机项目于 1987 年宣告终止。其实预算问题并非“天鹰座”计划流产的唯一原因，由于该机机身体积非常小，要装载容纳如此之多的先进光电设备和传感器，以当时的技术能力实在是有些勉为其难。MQM-105“天鹰座”（Aquila）　　 美国海军和海军陆战队目睹了“天鹰座”计划的失败，碰巧又与以色列方面共同见证了 1982 年黎巴嫩战争中以色列战术无人机的表现，于是决心与以色列合作开发新一代无人机以取代“天鹰座”。1985 年，美国 AAI 公司与以色列飞机工业公司共同揭开了面向 21 世纪的美国陆军“先锋”（Pioneer）战术无人机联合开发项目。“先锋”无人机可以兼由水面舰艇和陆地发射，由舰艇上起飞时利用火箭助推器助推，用回收网回收。该无人机可以遥控方式或预编程序方式飞行，起降用遥控方式。1987 年 11 月首先部署在了美国海军“依阿华”号战列舰上，并在波斯湾霍尔木兹海峡地区执行侦察巡逻任务。“先锋”无人机的主要作战目的是为了监视伊朗“蚕”式反舰导弹阵地以及沿岸地区的海运情况。令人费解的是，尽管“先锋”无人机在实际作战使用中表现出色，美国国防部却在 1988 年宣布不再进行该项目的后续研究工作，转而发展一种通用型无人机家族。究其原因，美国陆军和海军方面在对战术无人机的需求上的差异是主要因素。倒是海军陆战队装备的“先锋”无人机一直服役了近 20 年，到今天仍在装备使用中。“先锋”无人机海湾战争中的无人机　　1991 年 2 月，海湾战争爆发，这是自越南战争以来军用无人机最大规模和最广泛的实战运用。在“沙漠盾牌”和“沙漠风暴”行动中，美国陆/海军和海军陆战队同时部署和使用了“先锋”无人机，海军的“先锋”无人机部署在“威斯康星”和“密苏里”号战列舰上，执行炮火校正和针对伊军布雷行动的侦察任务。战斗中伊军很快发现，来自美军的这种小型无人机发出的嗡嗡声往往是不祥的先兆，因为无人机过后必然是来自美海军战列舰的猛烈炮击；海军陆战队方面，第 1、2 和第 3 遥控无人机（RPV）连共装备了 3 套“先锋”无人机系统。其中第 2 连部署在“关岛”号两栖攻击舰上，其余两个连部署在地面。美国海军陆战队的“先锋”无人机表现非常优异，在海湾战争中共飞行 346 架次（海军方面 134 架次），战斗飞行时间达 1,599 小时；装备“先锋”无人机的美国陆军部队是美第7军无人机特谴队，美军使用该机配合“阿帕齐”武装直升机执行例行空中侦察任务。海湾战争中美国陆军共使用了40架“先锋”无人机，其中 7 架坠毁，20 架受损。在损失的 7 架“先锋”中，有 2 架是被地面防空炮火击落，5 架是由于自身机械故障坠毁。海湾战争期间陆战队在准备发射“先锋”无人机　　 尽管美国空军在越战中积累了大量的无人机作战经验，但到了上世纪末却没能充分发扬这些经验。也许是受以色列的影响，美国空军的兴趣全放在了使用无人机诱饵侦察伊拉克防空导弹雷达网的作战上。海湾战争空中战役打响后，驻扎在沙特境内的美国空军第 4468 战术侦察大队共向伊拉克目标发射了 38 架 BQM-74C 型无人诱饵靶机。这些无人机诱使伊拉克防空导弹雷达开机，随后的&将发射 AGM-88“哈姆”（HARM）反辐射导弹实施摧毁。美国空军和海军同时使用的还有更为小型的 ADM-141 战术空射无人机诱饵（TALD）。一方面这种无人机诱饵可以对伊军雷达系统实施欺骗式干扰以对己方攻击机提供掩护，一方面可为攻击伊军雷达系统的反辐射导弹提供目标参数。BQM-74C 型无人诱饵靶机ADM-141 战术空射无人机诱饵　　 盟军方面，英军再次动用了 CL-89“侏儒”无人机（当时 CL-289 尚未投入使用），法军则投入了少量现役的 Altec MART Mk II 型无人机。　　 海湾战争中的战术无人机充分体现了其战场监视和情报搜集方面的作战能力，伊拉克战场上先进技术的运用和作战经验的积累同时也提高了战后北约各国对军用无人机发展的重视，事实证明军用无人机在冷战结束后以及世纪之交世界安全局势面临的新挑战下是大有作为的。上世纪 90 年代末，对现有商用技术的大规模应用极大的扩展了战术无人机的性能，特别是小型化的侦察摄像机更是改善了图象品质，从而提高了军用无人侦察机的情报搜集能力。计算机处理器技术的更新换代充分改进了军用无人机的飞行控制水平，使得在越来越小的机身内得以容纳更多的电子设备和飞行控制系统。新的 GPS 导航系统对无人机导航精度的提升也意义非凡。如在前南斯拉夫地区的维和行动中，北约的无人机就被证明特别适合执行监视停火状态下的态势观察和地面部队调动情况的任务。尤其值得指出的是，无人机的部署和使用（甚至被击落）通常不会或者很少引起外交上的政治风波，相反如果有人驾驶侦察机若被击落以及飞行员被俘则会招致很大的麻烦，甚至引发政治危机。这是任何一个国家的政府都会极力避免的。<font color="#11 年被伊朗缴获的 RQ-170 无人机远程无人机的发展　　 自上世纪 80 年代以来，军用无人机飞行控制技术出现了两大分支，即自动飞行控制系统和指令控制系统。自动控制是飞行控制系统的早期形式，需要在发射起飞前对无人机的飞行控制系统预先输入控制程序，这对于使用胶片侦察照相机的早期军用无人侦察机而言是可行的。但是，由于战场情况瞬息万变，无人机机载传感器也越来越先进和复杂，在无人机和地面站之间采用无线数据链路通信的指令控制系统开始大行其道。最初采用指令控制系统的无人机可由雷达跟踪，地面站的控制人员通过无线链路发送指令纠正无人机的航向。随着电视制导技术在无人机上开始应用，越战期间的“萤火虫”得以在无人机和母舰控制站之间传输侦察图象信息，而后者也可以随意控制无人机的动作。80 年代以后，指令控制技术逐渐成为军用无人机飞行控制系统的主流，当然也有部分无人机在部分飞行阶段混合使用了自动控制系统，但在空中侦察和情报搜集任务阶段还是基本以指令控制为主。　　 应该看到的是，指令控制技术也绝非完美，无线链路就是它的短板。我们知道，无线信号容易受大气条件的影响，设备故障和来自敌方的干扰都容易令控制失效，从而导致无人机失去控制而坠毁。另一方面，无线链路这种控制方式也决定了无人机有限的航程。为了解决这一问题，美国空军曾在越战期间动用 DC-130 运输机作为无人机载机，借此延长其航程。而地面发射的采用指令控制系统的无人机问题更复杂，无线链路受山川等地理条件影响更大，航程也更有限。到了上世纪 90 年代，用于无人机的卫星数据链路出现了，地面控制站可以将控制信号上传至空间通信卫星，再通过中继放大发送至无人机接收天线上，这就完全突破了地面障碍物和地平线的限制。特别是当控制指令受到干扰时，GPS 卫星导航系统还能帮助无人机返航回收。对于小型战术无人机来说，要容纳下这些体积庞大的设备是很困难的，直到上世纪 90 年代新一代大型远程无人机出现后这才真正成为可能。DC-130 无人机载机　　 上世纪 70 年代，侦察卫星开始成为战略侦察的重要手段。不过，由于侦察卫星拍摄到的图片容易受大气条件（如云层、湿气等）的影响，而且只能按照预设飞行轨道飞行，侦察卫星的使用是存在很大限制的。与此同时，前苏联开始部署 S-200（SA-5）防空导弹，这种导弹将首次对高空飞行的 SR-71 构成严重威胁。因此美国空军特别重视远程无人侦察机的发展，希望以此取代有人驾驶的 U-2 和&。70年代中期，美国波音公司研制了 YQM-94“罗盘帽”（Compass Cope）无人战略侦察机，这种无人机外形酷似滑翔机，翼展达 90 英尺。由于机身够大，机上可以容纳进卫星上行链路天线。“罗盘帽”无人机尽管最终没能投产，但却为此后远程战略无人侦察机的发展奠定了基础。80 年代，美国国防部高级研究规划局（DARPA）出资展开了一项远程无人机的论证计划，波音公司的“秃鹰”（Condor）、前沿系统公司的“琥珀”（Amber）IV、通用原子公司的“琥珀”以及 E 系统公司的 EVER 无人机项目共同参与了此次论证计划。到了 1988 年，美国国防部提出了一个名为 UAV-E 的远程无人机的战术需求，要求新的远程无人战略侦察机可以在战场或海面上空完成目标截获和监视任务，其航程至少要达到 1,000 英里，续航力不少于 48 小时。后来，CIA 接管了这个项目，而兼并了破产的前沿系统公司的通用原子公司在“琥珀”的基础上研制出了“蚊”（Gnat）-750 型无人机，并于 1989 年成功首飞。1994 年初，“蚊”-750 I 型系统开始装备部队，但由于当时机上并未安装卫星上行链路天线，后来又改进研制了“蚊”-750 II 型远程无人机并正式命名为 RQ-1，这就是著名的“捕食者”无人机。该机翼展比其前身更大，拥有安装了卫星上行链路天线的外形独特的机首。YQM-94“罗盘帽”（Compass Cope）无人战略侦察机波音公司的“秃鹰”（Condor）通用原子公司的“琥珀”，实际上从破产的前沿系统公司购买的设计“蚊”（Gnat）-750 型无人机RQ-1“捕食者”无人机　　首批“蚊”-750 无人机系统于 1995 年在阿尔巴尼亚地区首次部署，主要用于对前南地区的内战局势进行监视。美国空军于 1995 年 7 月 29 日重新组建了自越战结束以来的第一支无人机部队，这就是驻扎在内利斯空军基地的第 57 飞行大队所属的第 11 侦察飞行中队。该中队原来装备的是 RF-4C 侦察机，后来开始装备使用由 DC-130 投放的无人靶机。1996 年 2 月，美国空军在巴尔干地区将“捕食者”无人机首次投入实战使用。执行任务过程中，“捕食者”从位于匈牙利境内的基地起飞，但途中突然发生了卫星通信故障。通过机上先进的 GPS 导航系统，“捕食者”仍然顺利返回了基地，可见 GPS 系统对于无人机飞行控制系统的巨大价值。到了 1997 年，第 11 侦察飞行中队已全面装备“捕食者”无人机并开始执行日常飞行任务。军用无人机的发展现状　　 除了“捕食者”外，美国空军和 CIA 方面还联合进行了隐身无人机方面的研究，这种无人机将更加适用于那些存在高度防空导弹威胁的作战区域。起初，该计划是作为“捕食者”III 型的改进项目开展起来的。到了 1994 年，该项目一分为二，即名为 2+ 型的超远程无人机项目以及较小的 3- 型隐身无人机项目。后者的研制合同授予了洛克希德马丁公司的臭鼬工厂，后来顺利研制出了酷似 B-2 隐身轰炸机的 RQ-3“暗星”（Dark Star）无人侦察机。该机于 1996 年 3 月首飞，但在第二次试飞过程中原型机却意外坠毁。由于潜在成本过高，该计划后来被迫取消。2+ 型超远程无人机的研制合同则被特里达因.瑞安（Teledyne-Ryan）公司获得，该公司后来在上世纪 90 年代美国航空业兼并浪潮中被诺斯罗普-格鲁曼公司所收购。而该计划后来则发展成为 RQ-4“全球鹰”（Global Hawk）无人侦察机。与“捕食者”一样，“全球鹰”状似大型滑翔机，所不同的是采用了喷气发动机，具备更大的巡航速度，并且有高达 1 吨的负载能力。RQ-4“全球鹰”于 1998 年 2 月首飞，顺利投产后于 2003 年 9 月交付加州比尔空军基地内的美国空军第 9 侦察大队。RQ-3“暗星”（Dark Star）无人侦察机RQ-4“全球鹰”（Global Hawk）无人侦察机　　9.11 事件后，美国空军和 CIA 方面均加强了军用无人机的部署和使用。阿富汗战争期间，美军的“捕食者”和预生产型的“全球鹰”无人机执行了大量空中侦察任务。除了执行侦察任务，美军自 2000 年起又对“捕食者”进行了改进，使其具备武装攻击能力。通过在其机首安装激光指示器，“捕食者”无人机便拥有了引导“地狱火”导弹进行精确打击的能力，本文一开始所描述的战例就是这种无人攻击机的首次作战使用。同样的，美国人也计划对“全球鹰”进行类似的改进，但由于该机执行的一般是高空侦察任务，空军方面后来放弃了这一想法。而原有的 RQ-1 型“捕食者”则全部被改装为 MQ-1 无人攻击机。2006 年，一种体积更大、性能更先进的“捕食者”升级版无人攻击机问世，这就是 MQ-9“死神”（Reaper）无人攻击机。为了提高无人攻击机的作战效能，自 2002 年起美军还在各型无人机上试验了包括“蝰蛇打击”（Viper Strike）反坦克导弹和“宝石路”（Paveway）激光制导炸弹在内的一系列机载制导武器，取得了良好成效。2002 年 3 月，美国空军成立了世界上第一个无人攻击机中队。该中队由 20 架“捕食者”无人机组成，每架“捕食者”无人攻击机上都装备有数枚 AGM-114“地狱火”反坦克导弹。MQ-1 无人攻击机MQ-9“死神”（Reaper）无人攻击机MQ-9 的机头卫星通讯天线　　 伊拉克战争为包括远程无人侦察机在内的各型军用无人机的广泛使用提供了良好的舞台。美国陆军此时也终于开始装备使用新的战术无人机——RQ-7“影子”无人侦察机，该机首先装备的是美陆军第 4 步兵师第 104 情报营，在提克里特地区的战斗中首次投入实战使用。此后该机又开始陆续装备其他美国陆军部队。此外，海军陆战队的 RQ-2“先锋”无人机同样出现在了伊拉克战场上。RQ-7“影子”无人侦察机　　 阿富汗和伊拉克战争结束后，驻阿和驻伊美军仍然麻烦不断。为了应对来自塔利班残余势力和伊拉克反美武装的威胁，一批新型的微型无人侦察机相继投入使用，这些无人机有的体积几乎与模型飞机并无二致。早在上世纪 80 年代，美国陆军和海军陆战队就对包括 BQM-147“敢死蜂”（Exdrone）和 FQM-151“指针”（Pointer）在内的微型无人机进行过相关试验，并且在 1991 年海湾战争期间进行了小规模部署使用。不过，由于当时机上安装的黑白侦察照相机在沙漠地区无法有效识别目标特征，航程过短的缺陷也限制了微型无人机的性能，从上世纪末开始这些微型无人机都进行了大幅度改进。改进重点放在了换装彩色侦察摄像机和更紧凑的飞行控制系统和地面站上。伊战前夕，美国陆军又开展了新一代微型无人机的研制计划，即针对特种部队特点而研制的 RQ-11“大乌鸦”（Raven）无人侦察机。海军陆战队则发展了“龙眼”（Dragon Eye）微型无人机。这批微型无人机的出现使军用无人机的部署和作战方式发生了极大的变化，由于微型无人机体积轻巧便于携带，这意味着这种无人机将可以配备到最基层的作战部队中去，在日常的巡逻和战斗活动中的部署和使用将更为灵活，因此特别适用于反恐作战。BQM-147“敢死蜂”（Exdrone），翼展&2.5 米FQM-151“指针”（Pointer），翼展 2.74 米RQ-11“大乌鸦”（Raven）无人侦察机RQ-14“龙眼”（Dragon Eye）微型无人机　　 伊战期间，由于英军装备的“不死鸟”无人机在炎热的沙漠地区性能极不可靠，于是临时从美军处租借了一批“捕食者”、“大乌鸦”无人侦察机和“沙漠鹰”微型无人机投入了使用。在阿富汗地区，加拿大部队也使用了法国研制的 SAGEM“斯佩威尔”（Sperwer）战术无人机，意军则再次动用了“捕食者”，德国人则得到了“月神”（Luna）和“阿拉丁”（Aladin）微型无人机的助阵。“沙漠鹰”微型无人机SAGEM“斯佩威尔”（Sperwer）战术无人机“月神”（Luna）无人机，翼展&4.17 米“阿拉丁”（Aladin）微型无人机新一代无人战斗飞行器　　 前文提到，无人攻击机的概念可以追溯至二战前夕。直到 1944 年美国海军 TDR-1 和 TDN-1 无人攻击机出现前，人们对这种无人机的兴趣都不算大，这一时期的热点无疑是在早期的制导武器上。越战结束后，无人攻击机重新吸引了世人的目光，美国空军率先于 1972 年至 1973 年间对装备各式制导武器（包括 AGM-65“幼畜”导弹和“宝石路”激光制导炸弹在内）的 BGM-34“火蜂”无人机展开了大量试验。美国国防部高级研究规划局也在美国海军 QH-50 无人直升机的基础上改进研制了武装攻击型，并进行了一系列试验。前苏联苏霍伊设计局也曾研制过一种名为“库尔申”（Korshun）的无人攻击机，该机可以由苏-24 战斗轰炸机投放并控制。挂载AGM-65“幼畜”导弹的 BGM-34C“火蜂”无人机　　 上世纪 90 年代末，美国海军和空军联合对“无人战斗飞行器”（UCAV）展开了研究，探讨军用无人机在不适合有人驾驶战机的区域（如由防空导弹重点防护的地区）作战的可行性。这种无人攻击机的首要任务是对敌防空压制，当然也将具备一定多用途能力，特别是成本将进一步降低。美国空军和海军因此分别发展了 X-45 和 X-47“飞马”（Pegasus）无人机，后来则干脆于 2003 年合并为 J-UCAS（联合无人战斗飞行器系统）计划，然而该计划很快于 2005 年 12 月终止了。尽管如此，美国海军方面并没有半途而废，针对航母作战行动的特点，美国海军对诺斯罗普-格鲁曼 X-47B 方案展开了大量技术论证工作。而普遍观点认为，美国空军的 X-45 项目也并未真正终止，而是演变为一项更为机密的发展计划。波音 X-45A 无人机诺格&X-47A“飞马”（Pegasus）X-47B 已经开始上舰测试　　当今世界存在着一种观点，认为各国现役的有人驾驶作战飞机将是最后一代，军用无人机将在不久的将来彻底取而代之。显然现在就下此结论还为时过早，不但目前无人机的技术和性能还不尽完善，成本问题还未得到有效解决，特别是无人机在制空作战和空中格斗领域还远未达到人们的要求。1995 年莫斯科航展上，俄罗斯展示了图-300“风筝”无人战斗飞行器的原型机模型，此外俄罗斯还研制了一种 由在雅克-130 教练机基础上发展而来的名为“突破”（Proryv）的无人战斗飞行器；法国也曾在欧洲范围内寻找合作伙伴共同开发一种名为“神经元”（Neuron）的欧洲无人战斗机项目；德国方面，曾经成功研制出一架名为“梭鱼”（Barrakuda）的大型无人战斗机，该机不但具备出色的空中侦察能力，还将拥有使用机载武器对目标实施直接摧毁的能力。不幸的是，该机于2006 年初在一次试验飞行过程中失事坠毁，遭遇这一重大挫折后目前该项目的进展仍不明朗；意大利的 Sky-X 无人战斗机项目也许开展的最为迅速，该机在 2005 年 5 月的一次试验中充分展示了其高超的空中机动性能和飞行控制能力；英国也于 2006 年试验了其下一代无人战斗机项目——“塔拉尼斯”（Taranis）。该机采用了当前最先进的隐形技术和自动控制技术，甚至被认为有可能在不久的将来完全取代英军现役的“狂风”战斗机。图-300“风筝”无人战斗飞行器概念图“突破”（Proryv）无人战斗飞行器“神经元”（Neuron）的欧洲无人战斗机已在 2012 年 12 月完成首飞“梭鱼”（Barrakuda）的大型无人战斗机意大利 Sky-X 无人战斗机“塔拉尼斯”无人战斗机　　 当今世界各国在无人战斗飞行器的发展方向上已经大致形成了两个主要方面，即航速较慢的无人攻击机和高速无人隐身战斗机。前者的代表是 MQ-9“死神”无人攻击机，其首要任务是执行空中侦察，此外还可在适当的时机完成对地攻击，飞行控制则由地面站遥控进行；无人战斗机可兼具自动飞行和遥控两种飞行控制方式，可以根据预设程序攻击特定目标，也可以通过遥控方式打击诸如机动导弹发射车辆一类的移动目标。目前还有更具前瞻性的军用无人机概念，即航程可绕地球半圈的远程超音速无人战略攻击机。这种无人机可以在大气层外飞行，并使用精确制导弹药攻击目标。美国空军就有意把无人轰炸机作为下一代远程无人攻击机（NGLRS）项目的重点加以发展，只是目前还停留在概念论证阶段。MQ-9 的地面控制站军用无人机的未来　　 在未来战场上，只要被发现就意味着被摧毁。信息战和网络战环境中，实时情报信息的搜集和处理显得尤为重要。早在 20 世纪初，实时目标的发现和瞄准还只能在肉眼所及的范围内进行，而当无人机出现后，发现并锁定敌境后方数百公里外的目标也不是什么难事。从现阶段来看，军用无人侦察机无疑是最适合执行情报搜集任务的装备，它不但部署灵活，而且情报准确清晰，甚至可以将侦察和攻击有效结合起来，大大提高了作战效率。　　 近年，一种体积更小、甚至在自然界飞行过程中几乎不会引起注意的袖珍无人机开始受到越来越多的瞩目。在美国，国防部高级研究规划局曾出资对一系列袖珍无人飞行器进行过相关研究，其中不少这种无人机看起来类似昆虫或鸟类，一些甚至可以放在掌心上。军方对此怀有浓厚的兴趣，毕竟在城市中心区域，这类袖珍无人飞行器在执行任务时几乎不会引人注意，在楼宇间飞行时不会对公众造成惊扰，特别适合执行反恐侦察任务。不过，袖珍无人机也存在一定的缺陷，由于机身过小，信号收发、图象采集和动力装置很难同时容纳。也许当技术得到进一步改进后，这种袖珍无人机将在未来战场上大显身手。　　 放眼当今世界，军用无人机正处在一个技术发展日新月异的时代，新的技术和作战用途层出不穷。也许再过 10 余年时间，军用无人机的相关技术才会真正成熟。而另一方面，由于无人机部署力度和密度的加大，无人机空中交通管制的问题开始凸显，针对无人机态势感知和防止碰撞的技术研究已经取得一定成果。相信扫清这一障碍后，军用无人机将会大规模进入商用领域，从而真正融入到人们的日常生活中去。（已载《音速》第一期）
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