六自由度平台精密定位平台

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2017-11-06 04:35 标签： 六自由度并联平台
六自由度精密定位工作台_百度百科
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六自由度精密定位工作台
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六自由度精密定位工作台由上下两层平台连接而成
六自由度精密定位工作台工作原理
六自由度定位工作台，它由上下两层平台连接而成，其中下层平台由两组双平行板式柔性作为导向机构，采用三组单元实现两个方向的平动和一个方向的转动。上层平台与下层平台的运动平台部分连接，采用三组等边三角形布置的驱动单元和球面副柔性实现一个方向的平动和两个方向的转动。驱动单元采用压电陶瓷致动器，使位移输出分辨率和定位精度高，频率响应快，无摩擦，且机构定位可以实现。
六自由度精密定位工作台精度
本实用新型可实现纳米级的定位精度。
六自由度精密定位工作台权利要求
一种六自由度精密定位工作台，其特征在于它由上层平台⑵和底层平台⑴构成：所述的底层平台⑴上包含固定台体（1-1）、运动平台（1-2）、第一平行板式柔性铰链（1-3）、第二平行板式柔性铰链（1-4）、三组柔性铰链（1-5） 和连接凸台（1-6），三组相同的第一压电陶瓷致动器⑻和紧定件⑼； 所述的上层平台⑵通过三组相同的第二压电陶瓷致动器⑹、传动构件⑸、紧定螺钉⑷、连接螺钉⑶、锁紧螺钉⑺与底层平台⑴的运动平台（1-2）连接，形成一个运动整体； 三组柔性铰链（1-5）和连接凸台（1-6）中的一组的中心线与第一双平行板柔性铰链（1-3）的对称中心线重合，另外两组对称地布置于第二双平行板柔性铰链（1-4）的两侧；三组第一压电陶瓷致动器⑻通过各自的紧定件⑼与连接凸台（1-6）和柔性铰链（1-5）形成三组水平面内的驱动单元； 垂直方向驱动的三组第二压电陶瓷致动器⑹呈等边三角形排列，其下端通过锁紧螺钉⑺内嵌在底层平台⑴的运动平台（1-2）上，上端连接传动构件⑸，通过紧定螺钉⑷和连接螺钉⑶与上层平台⑵连接成一体；由连接螺钉⑶、紧定螺钉⑷、传动构件⑸、第二压电陶瓷致动器⑹、锁紧螺钉⑺形成垂直面内的三组驱动单元；三自由度微动平台,平面三自由度精密定位平台
佛山依时利新科技公司【供应】三自由度微动平台,平面三自由度精密定位平台。是主要是由三个组成的。
三自由度运动平台多用于模拟仿真试验，它具有明显的安全性、经济性、可操作性，不受场地和气象条件的限制和效率高等优点，加之驱动关节少，性价比高等优点，因而广泛应用于驾驶模拟训练、飞行模拟器、空间对接模拟、船载和车载运动模拟，以及机构力加载等各个方面。为提高我国的仿真技术水平，增强国防实力，提高工业生产力水平，作了巨大贡献。
依时利新科技三自由度精密平台简介
性能参数简介
中心控制器
项目组自主开发的第二代DSP+FPGA控制器，32位浮点运算， 50MHZ工作主频。
模拟转接板
8路AD的采集、8路DA的输出
数字转接板
电机相关控制、状态信号的I/O口，以及码盘采集输入口
驱动器&电机
安川交流伺服电机
分辨率达20nm，精度可达
每个方向有零位、负大、正大共3个限位信号，三个自由度共9个限位信号
AC220V供电，DC24V5A电源一个，DC5V5A电源一个，DC24V3A电源一个，DC5V3A&&&
电源一个，DC V3A电源一个
三自由度平台控制系统
三自由度平台控制系统由计算机控制系统、伺服驱动系统、平台执行机构组成，如图所示。
计算机控制系统主要包括上位机、实时控制计算机和数据采集卡等，伺服驱动系统主要由全数字驱动器和伺服电机组成，平台执行机构由运动平台机构及设备组成。平台系统在控制系统检测和控制下运行。
主控制回路：上位机通过网络通讯，把期望运动位姿和控制命令传输给实时控制计算机，实时控制计算机通过位姿转换和解算，计算出三只电动缸的运动参数（电动缸位移量），把相应的位移量传递给相应的驱动器，驱动伺服电机运转，进而实现电动缸的直线运动；同时下位机通过得到电机的实际位置通过转换和解算后，将平台姿态发送给上位机。
反馈回路：编码器实时反馈电动缸位移信号，实现三台伺服电机位置闭环控制，使三只电动缸达到所要求的位移量，那么平台也就达到所期望的运动姿态。
监测回路：为了保证平台安全可靠的运行，平台实时控制计算机，通过数据采集卡实时读取平台极限位置信号，故障安全报警信号，并实时处理，同时实时计算机把平台位姿和运行状态，返回给主控计算机人机界面，供使用者监控。
生产三自由度微动平台,平面三自由度精密定位平台
佛山市依时利新科技有限公司研发生产的新一代数控及自动化产品，性价比极高，能很大程度上满足现代经济对现代化生产发展的需要。公司目前开发的产品主要有直线模组滑台、精密伺服/步进电动推杆(缸)、单轴机器人、组合式直交机器人、工业四六轴机器人、桌面型机械手、全自动三维点胶机、冲床上下料机械手、桁架（机床）、焊锡锁螺丝机，以及非标准自动化设备等等系列产品。
联系人:秦先生
地 址：中国 广东 佛山市 顺德区大良凤翔工业区顺翔路82号3楼
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电动缸/多自由度平台应用案例 >> 六自由度平台在仿真模拟领域
六自由度平台在仿真模拟领域
应用介绍：
&&平台系统由采用Stewart机构的、微型控制器、伺服驱动系统等组成。（如下图）的下平台安装在地面上，上平台为运动平台，它由六只支承，运动平台与采用六个虎克铰连接，与固定基座采用六个虎克铰连接，六只采用伺服电机驱动的。计算机控制系统通过位姿-缸长解算，通过驱动伺服电机改变缸长，以实现运动平台的，即笛卡尔坐标系内的三个平移运动和绕三个坐标轴的转动。
P-022运动性能指标
主要技术指标
（1）有效载荷：1500kg，总载荷：2000kg（含平台自重）。
（2）运动参数：
俯仰（α）
滚转（β）
偏航（γ）
&垂直升降(z）
纵向位移(y)
侧向位移(x)
（1）系统响应频率：0.0HZ～20HZ。
（2）平台装机功率：12KW。
&P-022是我公司为北京一家部队驾校专门开发的一款用于，平台上放置的是北京现代伊兰特真车，模拟效果好，体感真实，得到用户好评。
&&简述如下，微型控制器接收到有关平台运动参数的指令后，经过空间运动模型变换，反解运算，补偿运算，得出六只电动缸的伸长量，通过总线传递给驱动器，由驱动器内部PC得到信息并驱动电动机转动，电动缸按照指令伸缩，平台亦运行到指定姿态。而安装在电动机上的编码器实时检测出电动机的力矩，速度，位置信息并发送到驱动器，构成电动缸闭环控制系统，以实时精确地控制各电动缸的伸长量，同时信息传输给微型控制器，微型控制器通过正解运算，计算出平台实时姿态，实时调整平台姿态，以作为下次动作指令的参考，以确保控制精度。
a.平台位姿模拟、正弦波模拟、单自由度运动、多自由度复合运动，姿态复合。
b.预置路谱滤波处理，随机波复现，路谱、海浪谱、飞行谱复现等功能，可导入车辆、飞行器实际测量姿态数据。
c.通过TCP/IP协议，为用户提供第三方控制接口（上位机接口），提供二次开发例程。
d.提供内同步、外同步数据输出控制接口，实时正解运动轨迹，指令与姿态实时对比。
地&& 址：上海市松江区唐明路108弄5号
电&& 话：021-
传&& 真：021-
联系人：潘峰
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