按：本文作者张玉坤/刘伟，来自北邮人机与认知实验室（公号：人机与认知实验室），雷锋网已获授权。回到家打开家门的那一刻，你会发现现实是残酷的：衣服没洗、地没打扫、饭没做、碗没刷......光是想想，就已经很让人感觉很累了，更别说去做了。面对这种情况，十几年前人们可能会轻叹一声，然后一边自我催眠“劳动节劳动最光荣”，一边拖着疲惫的身躯把家务做完。现在，人们面对这个问题，不用再像过去那样惆怅了，随着技术的进步，智能家居及家用服务机器人日趋成熟，已经可以代替人们完成大部分家务，各种节假日大家可以更愉快地玩耍了。2015年北京世界机器人大会，家用服务类机器人成为会上的热点，现在的家用服务机器人产业里，发展最为成熟的要数扫地机器人了。双十一生活类电器销售冠军已连续两年被扫地机器人占据，相信用不了太久，扫地机器人将成为下一个家用“必需品”。下面就让我们来看一下扫地机器人的前世今生。|&扫地机器人的前世——真空吸尘器扫地机器人，又称机器人吸尘器（robotic&vacuum&cleaner或robovac），从名字就可以看出，它与吸尘器有莫大的渊源，谈到扫地机器人的历史就不得不谈它的前世——真空吸尘器。真空吸尘器是由地毯清扫器发展而来的，第一台地毯清扫器出现在1860年代，而第一台现代真空吸尘器则出现在20世纪初。它是由英国人休伯特·布兹（Hubert&Cecil&Booth）在1901年发明的，其主要部件是真空泵、集尘袋、软管及各种形状不同的管嘴,它有一个电动抽风机，通电后高速运转，使吸尘器内部形成瞬间真空，内部的气压大大低于外界的气压，在这个气压差的作用下，尘埃和脏物随着气流进入吸尘器桶体内，再经过集尘袋的过滤，尘垢留在集尘袋，净化后的空气则经过电动机重新逸入室内，起到冷却电机、净化空气的作用。现代吸尘器在附件上变化多样，为清除地毯污物设计出了粗毛刷、细毛刷、转动毛刷，清理墙角用的是扁形管嘴、清理地析板用磨光刷等。虽然现代吸尘器在功能与清洁效率上与早期吸尘器相比有了巨大提升，但其原理基本保持没变，现在扫地机器人的清扫系统也基本沿用了这种结构。扫地机器人的诞生——Electrolux&Trilobite真空吸尘器已经诞生了一个世纪之久，但是它的继承者扫地机器人却出现了不到20年。世界上第一台量产型扫地机器人的原型出现于1996年，叫做“三叶虫”(Trilobite)，它由瑞典家电巨头伊莱克斯(Electrolux)制造，因为其新奇性，英国BBC电视台的科学栏目《明日世界》（Tomorrow's&World）曾在1996年5月播出的一期节目中介绍过它。直到2001年，Trilobite才被推向市场，并成为史上第一款量产的扫地机器人。Trilobite通过超声波探测躲避障碍，同时帮助它构建房间地图。事实上第一代Trilobite对有些障碍物并不能很好的规避，第二代版本中加入了红外传感器，才使它规避障碍物能力有了很大的提升。在使用前，必须在房间门和楼梯尽头贴上磁条作为无形的墙壁阻止机器人的前进，防止机器人坠落或误入其它空间。Trilobite每次充电后可以运行60分钟，分三个挡位运作：正常、快速和点清理，吸尘器充满垃圾时还会发出灯光警告。它的高度只有13厘米，可以钻到桌子和床底下清理。由于其清扫过程完全自动，使用者可以把它留在家里清理房间，自己出去轻松消遣。英国科技公司Dyson曾于2001年设计了一款名为DC06的扫地机器人，但因为价格过于高昂，并没有推出市面。扫地机器人崭露头角——iRobot&Roomba毫无疑问，iRobot公司于2002年9月推出的Roomba是扫地机器人发展史上的里程碑式事件。iRobot公司由MIT计算科学与人工智能实验室的三位师生创建于1990年，与Electrolux本身就是吸尘器巨头不同，iRobot是一家彻底的机器人公司，创建之初的十年一直专注于军用机器人市场。Roomba适用于木质地板、瓷砖、防水地毯和中短毛地毯，有S、M、L三种模式，分别对应小、中、大三种不同的清扫面积。它启动后会循螺旋状运转，并逐渐扩大螺旋形方式来涵盖整个空间，一旦碰到墙壁或其他大型障碍物时，其特殊的障碍物感应调节器就会抵住墙面保护机身不受损害，同时沿着墙壁开始清洁。当清洁过一部分空间后，Roomba会转过90度，按以上的方式清洁房间的另一端，通过交叉、重复螺旋运转的路线清洁。由于其强劲的清扫能力和便宜的价格，Roomba一推出市场便获得了巨大的成功，原本预计生产10,000至15,000部，但发售后大受市场欢迎，单是圣诞期间已出售50,000部。|&扫地机器人之今生Roomba系列扫地机器人的成功，让iRobot公司迅速成为市场的领导者，同时也让其它公司看到了巨大的商机，众多企业纷纷进入扫地机器人市场，并推出了各种型号的扫地机器人。这一方面促进了扫地机器人数量上的增长，另一方面也促进了其质量上的提升。如今扫地机器人已逐步从原来的随机清扫发展到当前的路径规划式清扫中来，如果说原来的扫地机器人首要任务是功能实现的话，现在的主要任务已经变成质量和效率的提升了。现在比较著名的路径规划式扫地机器人主要有Neato，Dyson&360eye和iRobot的Roomba980。Neato扫地机器人于2010年推出，使用一个可以360度旋转的激光测距仪扫描周围的环境并进行即时定位与环境地图构建（SLAM），在此基础上进行合理规划清扫路线。Neato还可以进行断点记忆恢复，当它因电量不足而自动返回充电完毕后，可以从上次返回的断点接着进行清扫。著名传统吸尘器品牌Dyson十几年前的扫地机器人计划失败后，终于在2014年重返扫地机器人市场，推出了高端扫地机器人360Eye。它利用顶部搭载的摄像头全方位观测并分析周围环境，利用算法得出房间的地图和做出导航，并根据前后图像中各个地标的位置变化来判断当前的移动路线，并对其所构建的环境模型进行更新与调整。去年，iRobot新推出了最新款的扫地机器人Roomba&980，在这款新产品中iRobot运用了最新的iAdapt&2.0寻路导航技术，它的最重要组成技术是VSLAM视觉定位与建模技术。在Roomba980的顶端，安装着一个大约斜45度的摄像头，拍摄到的图像经定位算法进行处理，识别出其中的特征。这样在程序运行时，机器人会一边建立环境地图，一边同时估计自身在环境中的位置。进而实现精准的清扫路径，达到高水平的清洁覆盖率。&&虽然出现了仅有十几年的时间，但是可以非常明确地看到：扫地机器人的技术更迭经历了两大阶段：（1）扫地功能化完善阶段，扫地机器人的核心需求是完成扫地动作，如果最基础的需求不能满足，那么其存在的价值就会削弱，因此早期的扫地机器人主要围绕完善清扫系统而进行的；（2）清扫智能化，扫地机器人是要替代人的行动，需要对家庭环境进行识别感知，因此一些附加的智能化技术开始融入扫地机器人，比如防撞功能、防跌落功能、路径规划导航技术、APP等。扫地机器人仍然属于新兴行业，现在制约扫地机器人发展的一个重要问题是，机器人在寻路和返回基座充电时仍会出现偶尔失败，导致清扫不彻底或者无法返回。另一个问题是，受限于较小的体积，扫地机器人功率较小，清扫能力还不能和吸尘器相比。若能顺利解决这两大问题扫地机器人将迎来新的发展机遇，而广大消费者也将享受更加便利的生活，从枯燥的家务劳动中解放出来。
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成为中关村在线微信好友　　扫地机器人在国外发展已经有很长时间了，流入到中国市场却仅仅是近几年的功夫。随着科技的发展和技术的成熟，扫地机器人迅速占领市场，成为无数普通家庭中的一份子。或许你会好奇，为什么这种看起来笨笨的、没什么自己思维的&圆脑袋&能够帮我们解决地面清扫难题呢？他们身上究竟藏着什么样的秘密，让他们能够像人类一样自主完成清扫工作？一，有利的外形条件　　如果你在天猫京东等电商平台搜索&扫地机器人&，跳出来的结果会多得让你眼花缭乱，而你第一眼可以发现的一定是，不管什么品牌颜色的扫地机器人长相都相差无几-犹如飞碟造型的圆形。这种外形不只是颇具科技感，也让扫地机器人有了清扫的有利条件。圆形让它们容易从各种复杂环境中利用身体的不同部分脱困而出，而不至于像方形、三角形一样因为棱角被尴尬的卡住；小巧的机身让它们能够轻易穿梭到沙发、床底等人工难以清扫的低矮区域，比人工清扫更为全面。二，全面清洁程序　　我们人工清洁的方式一般是先扫后拖，而扫地机器人的工作方式要复杂了许多。最早的扫地机器人只有简单的吸尘功能，而经过技术完善的扫地机器人可不一样了。以Proscenic（浦桑尼克）旗下的扫地机器人为例，他们大多是双边刷+主刷设计，双边刷可以帮助扫入周围的垃圾，让边边角角没有遗漏；位于机身中央的主刷则是将垃圾聚拢在一起的主要清洁部位，下方的吸口则会将已经聚拢好的垃圾彻底吸入集尘盒，完成清扫工作。再加上Proscenic独家履带式拖板和冷阴极紫外线杀菌灯，扫地机器人可以轻松完成一扫二吸三拖四杀的一体化清洁工序，实现深度清洁。如果你不满足于更侧重扫地吸尘的扫地机器人，那么新出品的扫拖一体机可能能帮你解决更多的问题，它在吸尘扫地功能上可能比扫地机器人稍弱，但是额外配备的水箱和大拖板则彻底模仿了人们先扫后拖的清扫程序，是一种比较省事的日常清洁手段。如果你属于对清洁效果要求较为严苛的懒人的话，那么扫地机+拖地机这样绝佳的清扫组合则是你的选择，可以说两者叠加的效果绝对要媲美人工了，彻底解放双手也是OK的。三，自动化清洁　　仅仅提高清洁性能，可不是能够代替人工的真正手段。想要代替人工，当然要有人类一样的自动性和智能化。现在智能扫地机器人的智能化设计并不多，但目前来看已经基本可以满足大部分需求了，那就是预约清扫和自动回充。预约清扫，代表无需我们每天亲自动手，扫地机会自动在预定好的时间开始打扫，不管主人在不在家都表现如一；自动回充，代表扫地机会凭借自己的红外线或超声波侦测系统在快没电或者清扫完成后自动寻找充电座充电，不需要主人把它搬运到充电座那去，省心省力。听闻现在很多扫地机器人商家已经开始往WIFI智控方面发展，让主人就算身在外地也可以通过手机掌控家中扫地机清扫动态，是不是感觉更棒了呢？
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iRobot扫地机器人Roomba日常使用常遇到的问题解答大全，发生故障可自行解决，不用每次都返修这么麻烦了
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&&& 吸尘机器人Roomba将带给您一场清洁革命。只需一个按键，Roomba就能吸走地面全部的灰尘、毛发等垃圾，包括墙边凳角和家具底部。那么日常使用途中会遇到哪些问题呢？该如果解决呢？一、发出异响1、打开Roomba的毛刷笼，并卸下毛刷。运行机器人和仔细听毛刷马达响声。当刷子没有安装时是否有听到咔嗒声或砰砰响声。2、维修清洁主刷&毛刷轴：卸下黄毛刷轴，清洁缠绕在上面的毛发。二、运行时发生错误提示1.错误是否发生在较暗的地表面？2.查看边刷是否转动？清洁轮子3.关闭Roomba并翻转到背面。用干净的干布擦拭六个悬崖感应窗口。4.运行Roomba，查看在平坦的地面上错误是否仍然存在三、不能自动回座充电1、检查影响回充的环境因素：充电基座是否放置在开阔且平坦的地板上，紧靠墙壁，远离有台阶或有落差的地方？是否有其他红外线感应配件（如虚拟墙，虚拟墙灯塔，其他充电基座）放置在附近，造成充电基座的干扰？2、用干布清洁充电基座和Roomba底部与基座接触的触点。3、将Roomba朝基座距离5英尺（约1.5米）处放置。启动Roomba并按下&自座&按钮。Roomba会尝试回座充。查看Roomba是否能成功回充电座充电？4、判断Roomba的红外感应器是否工作？5、检查充电器是否损坏。查看充电器指示灯是否呈稳定绿色？充电基座上指示灯是否每隔4秒闪绿灯，或保持亮绿灯？
四、垃圾盒不吸灰尘1.清洁垃圾盒及滤网2.如果滤网破损，更换滤网。如果滤网框不在框架上，重新正确安装。3.重新装好垃圾盒并运行Roomba。将手放在垃圾盒后格架上，感觉是否有气流通过。五、发生倒退和打转1.是否发生在黑暗的地表？2.边刷是否正常旋转？边刷的安装也可能会遮挡住悬崖感应器。3.翻转Roomba到底部，用干净干布擦拭悬崖感应器窗口。六、绕着一个轮子打转1.里外按压轮子数次，清洁并抖出卡在轮子里的灰尘、碎屑。2.用手转动轮子以确保没有任何阻碍。确保每个轮子的阻力差不多。七、机器自动重启1.确保电池安装正确妥当，并查看边刷没有卡在电池门中。2.用干净干布擦拭电池接触点与机器上与电池接触片。3.用一支笔向上弯折两个电池接触点，使电池能更好接触。八、垃圾盒满指示灯亮起或过频繁的进入污垢探测模式1.按下清洁按钮约10秒，直到显示机器重启；重启设置会删除所有已设的清扫时间和使接下来2次或3次的回充尝试失败。Roomba会发出一段向上的声调表明重置完成。2.卸下垃圾盒，放置一边。3.找到机器内部装置垃圾盒处两侧的黑色矩形感应器。用干净干布擦拭感应器。九、没有规则胡乱地转动1、翻转机器到底部，用力将Roomba的前轮基座取出。2、清除轮腔内的所有碎屑。3、将轮子从基座上取下，并清除缠绕在轮轴上的毛发。4、用食指和拇指拿着轮轴，然后转动轮子。检查轮子是否能自由旋转？十、充电后不能开启1.检查充电器是否有破损。2.接通电源，查看电源适配器及基座是否亮灯3.& 用干布擦拭Roomba和充电基座的充电接触点。十一、边刷不转1.清除缠绕在边刷轴或边刷上的毛发或碎屑2.重新装置边刷十二、电容触摸按钮1.电池充满电后，按下&清扫&按钮启动机器。2.如果&清扫&按钮灯没有亮起，检查电池的绝缘拉条有没有卸除掉。3.如果机器启动了，但是对按键没有起反应，确认是标记下的符号部分被按下（不要按到了文字部分）4.如果机器仍然没有反应，请按下清扫按钮不放开，直到机器重启（约10秒钟）十三、电池充电器发出嗡嗡的响声有些充电器会在充电时嗡嗡发响。 这是正常的。 尝试将电池充电器插入其他插座，看看噪音水平是否减弱。如果在充电时，电池充电器滴答作响，或从Roomba发出噪音，请拔下电池充电器。十四、撞向物体时不会减速1.当遇到特别暗或黑色的表面或物体宽度小于5cm时，Roomba很难识别或减速。如果Roomba对一切物体都没有放慢速度，说明轻触缓冲器窗口可能脏了。2.Roomba在遇到颜色很深的表面或宽度小于5cm物体时放慢速度，建议使用虚拟墙来解决这个问题3.检查前方缓冲器是否有任何障碍物并清除。
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