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海务通信标DGPS测量应用系统
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3秒自动关闭窗口IMU/DGPS辅助航空摄影测量原理、方法及实践--《解放军信息工程大学》2005年博士论文
IMU/DGPS辅助航空摄影测量原理、方法及实践
【摘要】：本文在系统地总结和阐述IMU／DGPS辅助航空摄影测量的有关原理、方法与关键技术的基础上，结合国内开展的生产实验和工程实践，针对实际应用中检校场和GPS基站布设、坐标转换等问题进行了探讨和实验研究，着重对IMU／DGPS辅助航测成图的综合精度进行了分析和验证，并形成一套完整的IMU／DGPS辅助航空摄影测量实施方案。本文主要研究内容如下：
1、通过对国内外IMU／DGPS辅助航空摄影测量技术相关资料的系统分析和整理，并结合实验研究和生产实践，系统地论述了IMU／DGPS系统姿态测量的基本原理、惯性导航技术与摄影测量中坐标系的角度定义以及相互关系、IMU／DGPS系统的构成及应用。从基本原理出发，对不同坐标系统之间的转换、偏心角的解算、IMU／DGPS辅助空中三角测量数学模型等相关内容进行了阐述。
2、通过对检校场作用的系统分析，提出了检校场的布设方案，并通过大量的实测数据进行了实验验证。
3、提出了IMU／DGPS辅助航空摄影测量中对机载GPS定位精度的要求，结合国内情况，进行了基站布设方案研究。提出了“连续运行参考站式”观测和计算方法解求基站坐标的方案，并进行了精度验证；通过实验验证了DGPS计算精度与基站和飞机距离的关系。在此基础上，提出了最佳的基站布设和解算方案以及DGPS计算方案。
4、提出了一种由WGS84坐标系统到我国基础地理坐标系统的转换方法，即采用包含框架转换的局部区域参数转换法进行ITRF2000框架下的WGS84坐标到1980西安坐标的转换，采用“GPS+似大地水准面”技术实现WGS84大地高转换成1985国家高程基准的高程值。对上述方法进行了实测数据检验。实现了在1980西安坐标系和1985国家高程基准下的定向和测图。
5、对IMU／DGPS辅助航测成图的误差源以及成图精度进行了系统分析，从理论上对IMU／DGPS系统定位及测角精度带来的误差影响进行了探讨，并通过大量实际生产实验对多种比例尺IMU／DGPS辅助航测成图的精度进行了综合验证。
6、在我国首次对如何开展IMU／DGPS辅助航空摄影测量项目进行全面的阐述，并提出了一套完整可行的实施方案。
【关键词】：
【学位授予单位】：解放军信息工程大学【学位级别】：博士【学位授予年份】：2005【分类号】：P231【目录】：
ABSTRACT13-15
第一章 绪论15-25
1.1 研究背景15-16
1.2 国内外研究现状16-23
1.2.1 INS/GPS组合导航及直接地理定位(DG)技术的沿革16-18
1.2.2 IMU/DGPS组合系统的优点18-19
1.2.3 IMU/DGPS辅助航空摄影测量技术的发展19-20
1.2.4 国内外研究情况和发展动态20-23
1.3 本文主要研究内容23-25
第二章 IMU/DGPS辅助航空摄影测量原理与技术方法25-49
2.1 IMU/DGPS系统姿态测量的原理25-32
2.1.1DGPS精密定位原理25-27
2.1.2 IMU姿态测定原理27-32
2.1.2.1 惯性系统位置与姿态测定的基本原理27-28
2.1.2.2 IMU姿态测定的基本原理28-30
2.1.2.3 IMU/DGPS组合系统姿态测量原理30-32
2.2 坐标系统和旋转角32-42
2.2.1 惯性导航中坐标系和角度定义32-35
2.2.2 摄影测量中坐标系和角度定义35-37
2.2.3 摄影测量与惯性导航中坐标和姿态角的转换37-39
2.2.4 偏心角含义及解算39-42
2.3 IMU/DGPS辅助空中三角测量的数学模型42-44
2.4 IMU/DGPS系统构成及应用44-45
2.4.1 系统构成44-45
2.4.2 IMU/DGPS系统应用45
2.5 IMU/DGPS辅助航空摄影测量定义、方法及相关术语45-47
2.5.1 IMU/DGPS辅助航空摄影测量定义45-46
2.5.2 IMU/DGPS辅助航空摄影测量方法46
2.5.2.1 直接定向法(Direct Georeferencing)46
2.5.2.2 IMU/DGPS辅助空中三角测量方法(Integrated Sensor Orientation)46
2.5.3 有关术语46-47
2.5.3.1 偏心分量(Lever Arms)46-47
2.5.3.2 基站(GPS Base-station)47
2.5.3.3 检校场(Calibration Field)47
2.6 本章小结47-49
第三章 检校场布设方案设计与实验研究49-62
3.1 检校场的作用和布设方法49-53
3.1.1 地球曲率的影响49-50
3.1.2 摄影条件差别造成焦距变化的影响50-51
3.1.3 检校场的作用51-52
3.1.4 检校场的布设方案52-53
3.2 生产实验及结果分析53-61
3.2.1 偏心角及线元素分量偏移值变化规律实验54-57
3.2.2 检校场飞行高度实验57-58
3.2.3 IMU/DGPS辅助空三计算时是否需要每架次飞行检校场58-60
3.2.4 南京大比例尺摄区检校场布设方案结果验证60-61
3.2.5 国内其它摄区检校场布设情况介绍61
3.3 本章小结61-62
第四章 基站布设测量方案及实验研究62-81
4.1 IMU/DGPS辅助航测中对机载GPS定位精度的要求62-63
4.2 锡林浩特摄区基准站布设方案实验研究63-76
4.2.1 GPS基站观测和计算方法实验研究64-68
4.2.1.1 实验方案64
4.2.1.2 外业观测64-65
4.2.1.3 数据处理65-67
4.2.1.4 与常规控制测量结果相比较67-68
4.2.2 各基站DGPS计算结果分析68-72
4.2.2.1 DGPS计算精度与基站和飞机距离的关系68-71
4.2.2.2 基站远近对精度的影响实验71-72
4.2.3 DGPS计算方案选择实验72-75
4.2.4 锡林浩特摄区2003年度各架次DGPS处理情况分析75-76
4.3 其它摄区基准站精度验证76-79
4.3.1 锡林浩特摄区2004年度各架次DGPS结果分析76-77
4.3.2 大兴安岭摄区各架次DGPS结果分析77-79
4.4 本章小结79-81
第五章 坐标转换方案及实验研究81-88
5.1 平面坐标转换81-85
5.1.1 ITRF与WGS8481-82
5.1.2 ITRF93框架与ITRF2000框架下WGS84坐标转换82-83
5.1.3 WGS84坐标与1980西安坐标系的坐标转换83-85
5.1.4 ITRF2000成果转换到1980西安坐标系85
5.2 高程转换85-87
5.2.1 高程转换原理及方法85-86
5.2.2 高程转换精度验证86-87
5.3 坐标转换实验小结87-88
第六章 IMU/DGPS辅助航空摄影测量成图精度分析88-116
6.1 IMU/DGPS辅助航空摄影测量误差分析和精度估计88-94
6.1.1 DGPS定位误差的影响88-89
6.1.2 系统集成误差的影响89
6.1.3 IMU姿态测量精度的影响89-94
6.1.3.1 俯仰角(pitch)误差影响89-91
6.1.3.2 侧滚角(roll)误差影响91-92
6.1.3.3 偏航角(Yaw)误差影响92-93
6.1.4 IMU/DGPS辅助航空摄影测量综合精度估计93-94
6.2 IMU/DGPS辅助航空摄影测量成图精度验证及结果分析94-114
6.2.1 安阳摄区1:0成图比例尺精度验证实验94-101
6.2.1.1 实验方案96
6.2.1.2 实验结果分析96-101
6.2.1.3 安阳实验小结101
6.2.2 锡林浩特摄区1:100成图比例尺精度验证实验101-108
6.2.1.1 1:1万精度验证样工区验证结果102-105
6.2.1.2 1:5万精度验证样区验证结果105-106
6.2.1.3 1:1万精度验证样Ⅱ区验证结果106-108
6.2.1.4 锡林浩特摄区精度验证情况小结108
6.2.3 大兴安岭摄区1:50000成图比例尺精度验证实验108-111
6.2.3.1 精度验证情况109-111
6.2.3.2 大兴安岭摄区精度验证情况小结111
6.2.4 南京摄区1:1000成图比例尺精度验证及生产成果精度情况111-114
6.2.4.1 精度验证情况111-112
6.2.4.2 机载GPS信号L2波段干扰问题112-114
6.2.4.3 南京摄区精度验证情况小结114
6.3 本章小结114-116
第七章 IMU/DGPS辅助航空摄影测量实施方案116-134
7.1 IMU/DGPS辅助航空摄影测量实施综述116-117
7.2 航摄准备117-124
7.2.1 系统安装117-120
7.2.1.1 系统组成117
7.2.1.2 航摄仪117-118
7.2.1.3 机载IMU/GPS系统118
7.2.1.4 基站GPS接收机118
7.2.1.5 机载GPS信号接收天线安装118-119
7.2.1.6 偏心分量测定119-120
7.2.1.7 航摄系统检查120
7.2.2 航摄设计120-121
7.2.2.1 航线敷设与航摄分区120
7.2.2.2 航摄方案选择120-121
7.2.3 基站布设和测量121-122
7.2.3.1 基站设计121
7.2.3.2 基站布设121-122
7.2.3.3 基站埋石122
7.2.3.4 基站测定122
7.2.4 检校场布设和控制点测量122-124
7.2.4.1 检校场及像片控制点布设122-123
7.2.4.2 检校场控制点测量123-124
7.2.5 加密分区四角对空地标点布设及坐标测量124
7.3 航空摄影124-127
7.3.1 飞行前准备124-125
7.3.2 航摄飞行实施125-126
7.3.3 飞行后质量检查126
7.3.3.1 飞行质量和摄影质量检查126
7.3.3.2 IMU/DGPS数据质量检查126
7.3.4 补摄与重摄126-127
7.4 数据后处理127-129
7.4.1 IMU/DGPS数据预处127
7.4.2 差分GPS计算127
7.4.3 IMU/DGPS数据滤波计算127
7.4.4 偏心角及位置平移量系统误差改正127-128
7.4.5 精度验证样区验证计算128
7.4.6 总结报告编写128
7.4.7 航摄成果128-129
7.4.7.1 航空摄影常规产品128-129
7.4.7.2 采用IMU/DGPS技术计算外方位元素的相关成果129
7.5 内业测图129-130
7.5.1 直接定向法测图129-130
7.5.2 IMU/DGPS辅助空中三角测量加密后测图130
7.6 IMU/DGPS技术在国内的推广应用130-133
7.6.1 引进消化研究阶段130-131
7.6.2 规模化生产实验研究阶段131
7.6.3 规模化生产阶段131-133
7.6.3.1 国家基础航空摄影131-132
7.6.3.2 大比例尺航空摄影测量132-133
7.6.4 应用展望133
7.7 本章小结133-134
第八章 总结与展望134-139
8.1 研究工作总结134-135
8.2 总体结论和建议135-137
8.3 展望137-139
主要参考文献139-148
附录A 各摄区机场、基站、检校场及精度验证区分布示意图148-153
附录B 攻读博士学位期间完成的工作153-155
B.1 获奖情况153
B.2 完成项目情况153-155
附录C 在读期间公开发表学术论文题录155-156
致谢156-157
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关于建设长江DGPS服务网的研究.pdf75页
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关于建设长江DGPS服务网的研究
学位授予单位
大连海事大学
申请学位级别
学科与专业
交通信息工程及控制
论文完成日期
论文答辩日期
答辩委员会主席
长江航道自古被称为“黄金水道”，具有巨大的运输潜力。随着船舶导航定位技
术的进步，差分数据服务成为提高运输效率和增加安全性的必要基础。长江DGPS
数据服务网将为长江全航道提供高精度、全天候的导航定位信息，并最终与AtS
系统和ECDIS电子江图系统等一起组成沿江一体化信息体统，最终实现“数字长
江”的宏大设想。
本文的第一部分对国际国内卫星导航定位技术的发展和最新进展进行了全面
深入的剖析。GPS系统在相当长的时间里仍然是我国民用导航系统依赖的对象，
其精度和稳定性以及需要投入的成本都较其它系统具有优越性，建立长江DGPS
服务网具有巨大的现实意义同时
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