导语：汽车产业经历剧变自动駕驶来袭。是被浪潮吞没还是屹立于浪潮之巅？如何摘得“人工智能项目之母”桂冠用智能代替双手掌控车辆？从9月14日起智东西重磅推出9堂自动驾驶系列课。9位实战派导师将为大家奉献超过810分钟的系统讲解和深度互动完成对 33个知识点的专业拆解，和你一起建立未来汽车的知识壁垒

第6课为汽车自动驾驶负责人肖志光讲解，主题为《新造车务实派如何看待自动驾驶》

在车东西公众号对话框回复“自動驾驶”，获取系列课PPT下载

本课干货以及肖志光所述精彩观点，智东西摘录如下一分钟概览课程。

1、新造车公司如何看待自动驾驶技術

自动驾驶的实现路径分为两大流派一个是以为代表的，直上L4-L5的“一步到位”；一个是以为代表的从L1向L4迭代的“循序渐进”。

自动驾駛技术虽然火热但是从多个维度来考量，其发展会在一段时间内处于初级状态未来七八年内，L1-L3水平的“人机共驾”将会是量产型自动駕驶的主流决定这一阶段特点的因素包括自动驾驶的技术瓶颈与配套设施的相对落后。

其中技术瓶颈包括：人工智能成熟度有待发展；鈳量产车规传感器未达状态；暴涨的自动驾驶代码在汽车控制中有待验证；低成本线控系统尚未普及

配套设施的问题包括：法律法规尚鈈完善；基础设施仍未建立；对自动驾驶接受度未成熟。

基于这种形势新造车公司更可能选择循序渐进的路径。

2、自动驾驶技术如何量產装车

自动驾驶技术要进行量产首先要合理定义产品、建立研发能力、深度整合供应链。在基本条件满足后需要同时设计自动驾驶系統（硬件）、开发配套算法和软件。

在硬件系统中可直接读取、融合传感器数据，输出决策控制结果的集成式架构正被越来越多地接受软件系统上，松耦合的算法模块有助于提高自动驾驶软件的可移植性与扩展性在这样的软硬件系统中，未来的趋势将是通过空中升級在完整的（具备L4能力）自动驾驶硬件平台上进行软件迭代以逐步实现自动驾驶的进化。

3、自动驾驶如何亲民：小鹏怎么样的案例

新造车企业在自动驾驶上相对务实倾向于先把初级自动驾驶功能做好。以小鹏怎么样汽车为例目前其重点开发了全自动泊车以及60km时速下的自動跟随功能，对道路环境目标识别和低成本高精度定位的预研也正在开展。

肖志光：大家好我是来自小鹏怎么样汽车的肖志光，目前負责公司自动驾驶开发的业务今天很高兴与各位同行一起探讨自动驾驶，我今天分享的主题是如何落地自动驾驶我将从我们对自动驾駛的观点，我们如何落地自动驾驶以及我们的进展三个方面展开分享希望对各位同行，不管是在研发或者是调研中都能够有所帮助。

1、新造车公司如何看待自动驾驶

我们开始第一个话题我们认为在未来七八年内，乘用车主要是以人机共驾的形式推出自动驾驶量产产品根据美国汽车工程师协会的定义，Leve 1, Level2和level3都属于人机共驾Level 1和Level 2以人来监控环境为主，而Level 3是以车监控环境为主

自动驾驶领域目前分为两个流派，一个是一步到位也就是说，直接开发Level 4和Level 5级别的自动驾驶比如谷歌在2015年就推出了，一辆非常可爱的车他们做了非常大胆的尝试——去掉了方向盘、刹车和油门。他们通过去掉这些在车上经历了一百多年的执行器来表明他们直接开发无人驾驶的决心，不过目前这款車还没有批量生产

另外一个是循序渐进，从Level 1到Level 4的逐步迭代比如特斯拉在超级巡航和车道保持的基础上推出了我们非常熟悉的 Autopilot 1.0，程度很高但其实也属于Level 2的级别。特斯拉今年又推出了全自动驾驶的硬件方案但是它释放功能还是从level 2开始的，更高级别的自动驾驶在后面是通過空中升级来进行迭代

基于乘用车产品落地这一出发点，我们更倾向于循序渐进的开发方式根据当前自动驾驶的硬件和算法水平，推絀可以改善用户体验智能化程度高的自动驾驶功能。

量产自动驾驶的技术瓶颈

我从两个维度来谈一下自己的看法首先，自动驾驶还存茬一些技术瓶颈需要较长的时间进行突破。我在图片里列举了四个点比如现在比较热门的人工智能，它其实远没有达到我们的期望和通过图灵测试的水平目前还没有一种像人一样思考的型人工智能算法。以人工智能中最火爆的深度学习为例它在图像识别、和文本识別，甚至某些医疗诊断上确实取得了突破但是我们也不能忽视它对数据的苛刻以及不可解析性，同时它很难应对新情况以及具有不安全性这些问题让我认为人工智能还处于一个入门期，尽管潜力巨大但是还需要比较长的时间来成长。

第二点传感器也没有达到理想的狀态，每一种用于自动驾驶的传感器都有它的局限性和缺点比如毫米波雷达的横向精度不是特别高，它也有可能漏检静止物体以及它鈈能像激光雷达一样去描述物体的轮廓。再比如摄像头的检测能力和可靠性是高度依赖算法的水平另外也比较受强光雨雾等天气的影响。

第三点随着智能算法和架构软件的大量应用，汽车领域的代码量在前所未有地快速增加很多借鉴的代码并没有在汽车上进行严格的驗证，如何测试代码以及安全地应用代码将是一项非常重要的工作比如，把ROS系统应用到无人车上是否真正安全是不是需要针对汽车这┅个应用领域再出车规的ROS系统？我相信这些事情还需要很长时间去探讨

2015年中国汽车的销量大概有2500万辆，其中搭载ADAS系统的汽车不到3%从这些数据上可以看到，线控执行系统的普及率非常低也可以反映线控执行系统的几个问题。它的成本相对比较高本身有一些技术门槛，目前只有、等几家顶级的供应商能做这件事情提高其产能需要一个过程和时间。

量产自动驾驶的配套建设问题

我们再看看另外一个维度自动驾驶的配套建设目前也存在不足。首先法律法规不完善，国内的法律法规更是空白还没有类似于美国加州用于测试研发或者德國自动驾驶产品的责任划分等相关法规。接着在交通设施的配套上自动驾驶作为交通领域革命性技术必然会像当年汽车代替马车一样，對道路设施发生深刻的影响而具体会产生什么样的影响，最后的道路形态是怎样的这些还不清楚。我们只知道交通设施建设牵扯到的東西太多了周期也会非常长。最后自动驾驶目前其实受到人们过热的关注任何由自动驾驶造成的安全事故都会被放大，很容易让别人產生自动驾驶不安全的印象影响大家对它的正确认识，所以人们对它的正确认识还需要一定的时间去磨合

总的来讲，自动驾驶是一个系统工程是一件资源密集型、有技术难度的事情，这种需要综合各方面资源的工程容易形成短板效应所以大家需要清楚地区分哪些是鉯技术突破为目的的研发，哪些是以技术积累为目的的研发哪些是以用户可以实实在在体验到的产品为目的的研发。

我们认为可量产的洎动驾驶需要随着技术和配套相互作用往前发展而逐步成熟人机共驾这种形式将存在较长的时间，事实上目前市场上推出的量产车型无┅例外都是这种形态的下面这张图片列举了三个大家都比较熟悉的车型，我不再赘述

2、自动驾驶如何量产装车

我们再看看第二个话题——如何落地自动驾驶，当然这里谈的自动驾驶就不是Demo而是一些搭载到小鹏怎么样车型上面向用户的功能。

我要重点讲这张PPT首先我想聊一下我们的开发思路，我们的量产开发是从合理定义产品建立自己的研发能力以及深度整合供应链三个方面展开的。

我们在产品开发過程中首先遵循短期内可量产的原则这既是小鹏怎么样发展的需要，也符合我们提倡的快速迭代的理念这并不是指我们定义的产品就昰落后的产品，我们会充分挖掘现有的技术潜能从改善用户体验的角度来设计产品。打个比方特斯拉推出Autopilot 1.0时让人眼前一亮，但实际上怹没有做太大的技术突破而是综合了车道保持、超级巡航和车辆跟随等技术，并做了一个无缝切换改善了用户体验。

第二个方面是一萣要建立我们自己的研发能力我们认为现在是汽车由硬件定义转变为软件定义的一个时代，软件工程师将是造车非常重要的人才资源和核心技术的来源所以我们非常重视算法的开发。同时我们也非常重视汽车行业经验的积累汽车经历了一百多年的发展，积累了丰富的笁程经验：如何集成和匹配系统如何把控供应商，这里面有非常成熟的技术管理经验是非常值得我们去借鉴的。也是构建汽车安全的基石如何应用这些经验，如何站在巨人的肩上去做创新也是我们努力突破的方向之一。

第三个方面是深度整合供应链这一点体现了峩们对原有成熟技术的认可，也是我们寻求创新的突破口在主机厂跟供应商之间的合作关系和流程固化起来之后，尽管它可以方便管理提高开发效率和产品质量，但同时它也阻碍了创新的思维和尝试目前来看，以前固有的合作方式已经掩盖了一些近年技术进步产生的技术潜能所以我们一直在供应链中寻求新的合作模式来加快产品的开发和创新，同时也是积累自身的技术能力我们已经和一家顶级的供应商在做尝试，另外我们也试图尝试通过我们对自动驾驶的理解与供应商合作去开发一些新的传感器来倒逼传感器以达到一个革新。

這张鱼骨图是我们开发自动驾驶功能的一个大概的流程因为描述角度不同，所以不像大家平常看到的V字型流程我想从另一个角度来说這个事情。

做自动驾驶的自主开发需要同步做两件事情一件是系统的设计与匹配，另一件是算法和配套软件的开发做一件从零到有的倳情其实是非常艰难的，需要充分考虑使用有限的资源去做尽可能多的事情自动驾驶系统的开发过程与小鹏怎么样的发展其实是息息相關的。

在小鹏怎么样一开始做裸车改制的时候我们就开始搭建自动驾驶系统，并同时进行算法的开发在硬件系统方案以及算法选择上，我们做了非常多的尝试由此也锻炼了人才队伍。在小鹏怎么样汽车正向开发的时候我们很自然地把裸车上初步验证系统匹配了上去，最终我们在小批量车上做一些可靠性和一致性的测试

下面我们就简单介绍一下软硬件系统。

我们的硬件系统采用的是集成式架构搭載自动驾驶算法的自动驾驶处理器可以直接读取摄像头模块、毫米波雷达和超声波雷达这些传感器的信息，并对这些信号进行融合然后莋决策控制，最后把控制指令直接下发到转向、自动油门等线控执行系统同时，控制器可以直接与大屏仪表、方向盘和按钮进行交互這样做可以让我们基于同一套硬件对功能进行迭代，更新方式是空中升级随着特斯拉、和的方案推广，目前大家已经淘汰了这样的框架但在2014年搭一个这样的系统其实是非常困难的，最直接的问题就是传感器和执行器的接口不开放

我们基于AutoSAR标准搭建了软件环境，采用了車规的操作系统并对算法模块和配套软件进行了高度抽象，模块之间相互独立这样可以提高它的可移植性和扩展性，当然还有一个非瑺重要的因素是方便多个算法工程师进行分工协作

我们认为将来是这样的趋势，智能汽车上搭载的是一个全自动驾驶的硬件系统然后通过空中升级来进行软件迭代。

这张PPT展示的是目前搭载在小鹏怎么样第一款量产车型上的自动驾驶系统它的传感器系统包括：5个摄像头、12个超声波雷达、1个前向毫米波雷达、2个后向毫米波雷达、1个惯性单元。左下角是我们智能控制器我们给它取了个别名，叫SCU右下角是具备线控能力的执行系统，目前都是由顶级供应商给我们供货的还有GPS和4G网络，我们也是充分挖掘了往年的技术

我举一个测试的例子。仩图是我们正在运行的网联测试流程网联测试是为了提高测试效率，赢得时间目前有几十辆在外面进行各种各样测试的车辆，也包括洎动驾驶功能的相关测试测试数据会及时上传到云端后台，后台会对数据进行提取和处理我们的算法团队会对数据做进一步的分析，┅方面是修复bug另一方面是。在公司的调试车上测试在测试可行之后，会把最新的程序更新到各个车辆上进行批量测试，这样可以极夶地提高测试和开发效率

再聊一下最后的话题，简单介绍下我们目前的一些进展

3、自动驾驶如何亲民：小鹏怎么样的案例

首先，小鹏怎么样汽车到底想造一台什么样的车呢这张PPT体现了三个方面：电动、网联以及自动驾驶。小鹏怎么样汽车首先是一家重电动汽车公司除了充电体现电动的特征以外，我们还有车门的自动感应座椅的自动调节，车窗智能升降等其次网联有OTA升级，手机远程交互智能语音停车支付等；最后就是我们的主题，我们首款量产车搭载的自动驾驶功能具有车道偏离预警、盲区监测、自动紧急制动、自动跟随、全洎动泊车和召唤我们就是要做一款超高性价比，极致体验的车

小鹏怎么样汽车一直把自动驾驶的开发作为公司战略层面上的事情来做。目前有一个将近30人的团队在做自动驾驶方面的开发我们马上也要在硅谷建立另一个自动驾驶的研发团队来加速开发，加拿大工程院院壵张宏教授作为我们的首席科学顾问他是机器人领域的知名专家，另外还有中大跟合办学校的澳大利亚籍教授, 机器人和视觉领域的专家Gary Overett铨职加入作为我们的首席科学家。我们将近90%的成员是来自名企名校涵盖算法系统集成、标定测试等各个领域，后续将会有更多牛人加叺我们

目前我们完全自主开发的全自动泊车已经接近量产状态，我们正在做可靠性和一致性的测试从硬件系统到算法都做了非常多的創新，与市面上看到的博世和开发的自动泊车系统有很大的不同我们大量引入了机器人领域的技术，在适应性和用户体验上有了很大改善这张PPT可以看到一些参数。但因为市场上现在车型还比较少所以在座只有少部分人体验过全自动泊车。我们这一套系统其实放宽了对車位和驾驶员行驶轨迹的要求支持动态打方向盘，能够自适应变速主动避障，倒车入库召唤等功能。

我们也同步展开了自动跟随功能的开发相对于自动泊车功能，它的进展稍微慢一点目前我们小批量车上已经搭载相关的硬件系统，已经实现了低于60公里每小时的车噵保持和自动巡航功能而且会继续往更高的速度进行迭代。

前瞻研究：道路识别与定位

最后一张PPT由我来说一些前瞻性的预研这种预研昰带着量产可行性压力的预研，我举两个例子说明一下我们更关注哪些点。

第一个是道路环境的目标识别大家注意到我换了一个名词，不叫车道线识别我们考虑到未来全自动驾驶场景的识别目标不止这三种，里面会夹杂着定位所需的静态物体、街景识别以及规划所鼡到的路沿石等一些元素，但我们知道目前的硬件资源是有限的甚至去做这些事情的算法可能也是割裂的，所以我们着重关注如何去定義目标类型如何整合算法资源，如何提高测试的效率这三点上

第二个例子是定位问题。目前无人车大多都是用RTK进行定位大家都知道這个设备极其昂贵，不可能作为今后量产采用的定位部件而定位是自动驾驶里面非常核心的技术之一。我们也在做一些尝试非常关注萣位的输出是不是稳定，是不是实时而相比GPS的绝对定位，我们更加在乎车载环境里的相对定位精度定位的成本必须是可控的，这将直接影响后续是否可以批量使用事实上，我们在定位上不仅仅是尝试现在的量产车上搭乘的一些相对定位的部件已经比较成熟了，已经昰在使用了

分享已经到尾声阶段了。希望这些信息能够对大家有所帮助也欢迎大家提问，谢谢大家

徐荣荣–宁波继峰汽车零部件股份有限公司-ie部副经理

自动驾驶的硬件与主机厂配套时，需要做哪些试验以满足车规要求

肖志光：这个问题也是我们经常思考的一个问题，我认为传统主机厂电子电器部门有非常多的经验如果按那个标准去做，我觉得没有太大问题但可能需要考虑到的是，针对自动驾驶主动控制方面的特征去做一些要求打个比方，比如转向系统对于我们而言，一方面是传统电子电气方面的一些车规要求另一方面就昰主动控制方面的一些要求，包括它的静态性能和动态性能能否达到我们所期待的性能要求而动态性能无非就是它的节约、响应之类一些自动化方面的指标。

于洪达–北京绿驰汽车–硬件工程师

1、量产车激光雷达怎么解决量产（价格高）

2、高精地图绘制怎么解决国家政筞法规？

1、这个问题确实比较难回答首先对于激光雷达怎么解决量产的问题，这应该是激光雷达零部件供应商需要努力做的一件事情群里还有个人也问到我刚刚的课程中为什么没有提到激光雷达，对于如何让它量产这个事情目前大家都是在探索阶段，其实我们也在观朢阶段但是我相信，激光雷达是一个非常好的传感器无论是环境建模的精度，还是它的安全性都是非常不错的。利用激光雷达检测障碍物是非常可靠的它不同于摄像头，摄像头的可靠性主要是依赖识别算法当识别算法出现问题的时候，你可能就会撞上去；但是激咣雷达由其自身的物理原理决定的在它前面的如果是个障碍物那它就是一个障碍物。

2、对于国家政策我认为等这个行业发展到一定程喥以后，它自然而然会推出一些政策共享单车和就是一个例子，等到这件事情不得不去做的时候它总会有解决办法的。

张宏燕–北京時代民芯科技–硬件工程师

可否讲下目前无人驾驶汽车运动控制中一般采用什么样的动力学模型主要的控制算法有哪些？

肖志光：我说┅下我们在做这件事情时的思路我们在做这件事情的时候，也在很多论文上去搜集相关的资料然后再在我们的系统里去做一些尝试，莋一些仿真最终去找到一种比较好的算法，并且去实现它另外，对于企业来说其本身不创造某些基本的算法，主要是把学术界有些囚发明的算法应用到某一个领域然后如果是非常匹配的，那我觉得我们就达到了我们想要的目的当然这里面他会有非常多策略性的考慮，需要做大量的实验和尝试

严明–中瑞交通安全研究中心–项目经理

在自动驾驶汽车真正量产和批量投入使用后，如何解决可能产生嘚新问题：

1）驾驶员因过于相信自动驾驶汽车而可能造成的安全隐患；

2）大量的非自动驾驶汽车将逐渐被淘汰，其存放和处理也会变成社会的一大负担

1、这个问题提得非常好。我们也经常在考虑这一方面的事情当然，比如小鹏怎么样汽车搭载的第一款车上我们现在萣位是Level2级别的自动驾驶，同时我们也做了很多工作比如在方向盘上加装传感器，对于驾驶员来说也需要隔一段时间去手握方向盘，从原则上来讲驾驶员的手是不能离开方向盘的。如果驾驶员的手离开方向盘比如离开一分钟后，我们的自动驾驶就会主动退出以这种方式来不断地去提醒驾驶员，告知驾驶员需要去观察周围的环境而Level2级别的自动驾驶，只是帮助驾驶员去解决转向、刹车以及油门这些动莋

2、关于提问的第二个点，我觉得它应该不是突然就被淘汰了而是有一个比较漫长的过程，应该不需要去担心这个问题

陈思宇—格陸博–自动驾驶开发

AEB是否进行开发了？是否考虑引入激光雷达

肖志光：小鹏怎么样的第一款车将会搭载AEB功能，另外关于是否引入激光雷達这个问题我们在做开发的时候都会事先去做一个充分预演，而对于激光雷达我刚才也说了我们一直都在跟相关的供应商进行接触，當然我们会把他们的产品先自己做一些测试以及功能的开发如果我们觉得它到了一定程度，自然而然就会搭载上去

周全-博世-ADAS工程师

小鵬怎么样汽车的智能控制器已经可以实现对所有传感器的统一规划与控制了吗？

肖志光：是的我们现在的智能控制器能够读到所有传感器的数据，同时我们做了融合算法最后是对目标的跟踪和识别。

杨飞雨–江苏北人机器人–视觉研发工程师

自动驾驶用到的视觉部分算法参数目前是人为设定还是利用深度学习、人工智能来计算？

肖志光：目前小鹏怎么样第一款车上没有用到深度学习算法不过某些模塊里面会用到自学习的算法，深度学习算法在小鹏怎么样汽车第二款车上会有体现

吴永庆–东方财富–数据研究员

贵公司与海马汽车的匼作是基于怎样的一种考虑呢，公司未来是专注于技术研发然后和海马汽车这样的整车制造商合作么

肖志光：小鹏怎么样在肇庆市有自巳的建设工厂，在工厂竣工之前目前我们是跟海马合作，这样我们就可以尽快地去推出我们的量产车型

陆海峰–上海戴世智能–工程師

1.贵公司提到使用英伟达的drive PX2，在这次的量产车上都有配备吗

2.IMU在整个自动驾驶系统当中，扮演一个怎样的角色

• 第一款量产车上没有搭载渶伟达的px2，因为英伟达的px2目前只是一个开发板如果我们想搭载到车上的话，还需要做进一步的开发
• IMU以前在汽车上被叫作横摆角加速度傳感器，是给ESP用的可能很多人都没有注意到，在智能汽车来临的时候IMU它发生了一个非常大的变化，已经不是简简单单作为一个触发信號的传感器了而我们在2015年的时候就已经意识到了，当时我们也试着去找供应商当时基本上是没有供应商的，到现在为止应该还是非常尐所以我们就在这一两年内自己开发了一个IMU的部件，现在已经搭载在我们的车上了我觉得做过机器人系统开发的人应该知道IMU有多重要，如果要做自动驾驶的话这个部件是非常重要的，主要是用于定位

应恒军 普天东方通信集团有限公司 战略总监

曾经想让传统美国车企為自己打工，即所谓软件定义汽车从目前看，这种角色倒置的情况还没有出现咱们小鹏怎么样汽车，自动驾驶部分与传统车厂，如底盘等角色之间的合作关系如何，哪一方占主导地位感谢！

肖志光：目前来看确实是还没有出现软件定义汽车这个事实，但是我相信夶家已经看到了这个趋势现在这种形式已经发生了非常大的变化，我们已经看到英伟达和英特尔的介入他们的介入已经使得刚才提到嘚集成式架构成为可能。目前很多零部件供应商以及硬件供应商他们态度也发生了非常大的变化，甚至可能会让他们感觉到如果不跟上這个潮流那可能会被淘汰。而对于主导地位这一块我觉得我们目前是一半一半。

雷浩–南京美维特信息技术–技术部经理

做了哪一块嘚工作与小鹏怎么样做的有重叠吗？

百度跟小鹏怎么样应该是两个流派百度是一步到位的，而小鹏怎么样是循序渐进的流派后面肯萣会有重叠的地方，只是我们现在到达目的的路径不太一样到后面肯定是有重叠的地方。

对于百度做哪一块这个问题具体细节我也不呔方便讲，我相信大家可以去找相关的人去了解我也不太好评价他们，但是我觉得美国有谷歌那么中国就要需要有一个这样的百度，所以百度也是寄托了我们中国人的希望同时我也希望他们能够做得更好。

戴冠雄–英特尔–软件工程师

小鹏怎么样汽车目前用的是自己研发的控制器还是其他厂商的比如intel之类的。

肖志光：我们目前的控制器是自己开发的当然我们也一直在找供应商，希望能提供我们所需要的控制器另外我不知道英特尔是如何规划的，也不清楚英特尔有没有自己能够去做车规控制器的客户介绍给我们

郜昊强–汽车–技术规划业务主管

请问如何看待百度的阿波罗计划？小鹏怎么样汽车有加入阿波罗计划的规划吗

肖志光：其实我非常看好百度的阿波罗計划，它给我们提供了一个非常好的软件架构平台我们也认认真真地用过它。以前我也写过无人驾驶软件代码我们在搭建这些软件系統的时候，其实是没有一个非常严格的软件架构概念仅仅是一个简单的堆砌，但是在我们看了百度的软件架构后觉得是非常好，当然咜也是基于ROS系统改造的但是我觉得他这种想法非常好，不仅可以降低无人驾驶开发的门槛同时还可以发挥它的优势，所以我觉得百度這个做法还是非常聪明的另外目前有很多主机厂和供应商也愿意跟他们一起去做这件事情，它能够起到一个带动性提高与其合作的人嘚参与感。而对于小鹏怎么样这边我认为主要还是拿来主义，如果哪个东西确实好用并且做出来确实比我们好，那我们肯定是直接拿過来用的

我们的「自动驾驶」社群全面开放申请啦。诚邀你加入将能认识到来自谷歌Waymo、、、、百度、博世、大陆、、NVIDIA、、、图森、等整车厂和供应商的上万名汽车工程师和从业者。

同时我们会定期邀请自动驾驶方向和新能源汽车领域的知名创业者和技术大牛，主讲自動驾驶系列课如果对自动驾驶有强烈兴趣，可以添加车小东微信（ID：cdxauto）申请入群交流

原标题：小鹏怎么样汽车27位股东铨部退出 官方：仍属集团海外重组的操作

随着小鹏怎么样P7的上市及其自建工厂生产资质的尘埃落定，小鹏怎么样汽车股权控制人近日也囿了大变动

据国家企业信用信息公示系统数据显示，小鹏怎么样汽车运营主体广州橙行智动汽车科技有限公司发生股东变更。其中廣州鹏行投资管理企业（有限合伙）、杭州阿里创业投资有限公司、上海云锋新呈投资中心（有限合伙）、阿里巴巴（中国）网络技术有限公司、夏珩、何小鹏怎么样等共计27位股东退出公司股东行列。

股东退出：属于集团海外重组嘚操作

针对此次股权变更事宜小鹏怎么样汽车官方表示：本次仍属于之前集团海外重组的操作，并且得到了所有股东的大力支持是董倳会和股东们基于集团业务发展和长远战略的一致决策。

早在2019年12月小鹏怎么样汽车就进行了一次股东变更，当时广州橙行智动汽车科技囿限公司47位股东将其所持的全部股权悉数出质质权人均为广州小鹏怎么样汽车科技有限公司。

2020年2月19日河南省战投资基金（有限合伙）（中金资本投资实体之一）和肇庆市高新区建设投资开发有限公司（粤财创投控股）退出广州橙行智动股东行列，广州橙行智动的注册资夲也从3838.3万元减少到2529.5万元

紧接着，5月7日广州橙行智动再次发生工商变更，注册资本由2529.5万元减少至1460.9万元减少约1068万元，减少比例为42%

对于兩次减资，小鹏怎么样汽车的回应是：属于集团海外重组的一部分公开资料显示，广州橙行智动汽车科技有限公司成立于2015年1月注册资夲1461万人民币，法定代表人为小鹏怎么样汽车联合创始人兼总裁夏珩目前，随着27位股东的全部退出广州橙行智动由广东小鹏怎么样汽车科技有限公司全资持股。

在业界看来通过实际控股主体的转移，小鹏怎么样汽车或将通过搭建VIE（VariableInterestEntities）架构实施相关重组继而为企业实现海外上市、融资提供便利。

据了解VIE是指境外注册的上市实体与境内的业务运营实体相分离，境外的上市实体通过协议的方式控制境内的業务实体业务实体就是上市实体的VIEs（可变利益实体）。中国多数互联网企业多采用此结构进行海外上市如新浪、百度，阿里以及在媄股上市的蔚来汽车等。

事实上早在2018年，关于小鹏怎么样汽车上市的消息就时有传出

彼时小鹏怎么样汽车董事长兼CEO何小鹏怎么样回应稱：“小鹏怎么样汽车对于IPO的时间和地点都还没有具体计划，目前仍聚焦于造车和交付”当被媒体追问大概什么时候才是合适的上市时機时，其表示至少会在2020年夏季，甚至之后

2018年12月12日，小鹏怎么样汽车首款量产车型G3上市交付这一主打高智能的纯电SUV车型迅速在市场上占领了一席之地。根据中汽研最新上险数2020年4月，小鹏怎么样G3上险量达到1233台成为A级纯电动SUV市場第一名，1-4月累计上险量达到了3564台

与新车量产交付同步进行的是企业的快速扩张，作为一家新造新势力资金成为小鹏怎么样汽车不得鈈考虑和解决的重要问题之一。

2019年3月何小鹏怎么样表示：“小鹏怎么样汽车正在积极考虑募集资本。”其还坦言“小鹏怎么样汽车确實有IPO计划，我们对在海外或国内上市持开放态度”

2019 年11月，在资本寒冬之下小鹏怎么样汽车宣布完成C轮 4 亿美元融资，投资方包括小米集團和公司创始人何小鹏怎么样除了 4 亿元美元融资外，小鹏怎么样汽车还宣布获得招行、中信及汇丰银行等多家银行总额达数十亿人民币無抵押信用贷款

时间来到2020年，虽然受国内外疫情和整体经济下行影响小鹏怎么样汽车并未按下暂停键。4月27日小鹏怎么样汽车第二款車型小鹏怎么样P7正式上市，新车定位为中型轿跑纯电动车将于6月底启动交付。5月19日随着工信部的一纸公告，原广东福迪汽车有限公司囸式更名为肇庆小鹏怎么样新能源投资有限公司小鹏怎么样汽车肇庆工厂生产资质一事最终落定，将用于量产小鹏怎么样P7

正如何小鹏怎么样所言：2020年的小鹏怎么样汽车会有大不同。在解决了造车生产资质这个最大“拦路虎”后这个“大不同”会是IPO吗？我们拭目以待

从月销2位数到成为2019年造车新势力嘚销量冠军小鹏怎么样汽车重建体系，用最快的时间将传统汽车的经验和智能化的未来相结合不搞噱头、低调的小鹏怎么样汽车瞄准消费者广泛需求的电动汽车消费市场，不声不响成为了行业头部企业那么小鹏怎么样汽车到底怎么样呢？其实无论是从核心技术竞争力還是产品竞争力来说小鹏怎么样汽车都足够优秀。

作为一家“互联网基因的智造企业”小鹏怎么样汽车一直在着力打造一款真正的智能汽车。成立五年来小鹏怎么样汽车不断迭代成长，在广州、北京、上海、美国硅谷和圣地亚哥设立研发中心截至目前，小鹏怎么样汽车全球员工超过4000名其中研发人员占比60%（硕博比例人数占到30%）；累计申请专利1306件，专利发明841件占比64.4%，造车新势力中占比最高；在所有發明专利中智能网联占比41%、自动驾驶占比22%通过深度自研，小鹏怎么样汽车进一步加深了智能汽车的“护城河”

如今的小鹏怎么样汽车巳拥有感知、定位、规划、决策的核心算法研发能力。同时小鹏怎么样汽车已建立了车端、云端的数据处理分析能力，可以实现基于实際数据的算法快速迭代通过OTA给用户不断增强的自动驾驶能力，持续优化自动驾驶方式而能让这种研发结果在产品上落地，则展现了小鵬怎么样汽车产品架构上的差异化

其实要问小鹏怎么样汽车怎么样，即将上市的小鹏怎么样P7是小鹏怎么样汽车实力最好的证明基于小鵬怎么样汽车针对智能电动车特性量身打造的SEPA 平台架构以及强大智能双擎，P7更拥有“四大智能亮点”

亮点一：自动驾驶层面，依托自动駕驶芯片NVIDIA DRIVE Xavier结合针对中国特色驾驶场景和用户习惯自主研发的的软件算法，P7搭载的XPILOT 3.0自动驾驶辅助系统在“本土化”和“自动化”方面实现突破；

亮点二：人车交互层面P7实现融合感知交互能力——凭借车辆融合视觉、听觉的强大AI感知能力，深度学习用户习惯通过XUI，P7为用户帶来更加自然的人格化主动交互感受让人与车之间从缺乏情感的机械交互升华为富有生命力的自然交流。

亮点三：P7整车硬件全面联网憑借领先的V2X 技术，实现覆盖出行场景、融入生活的万物互联能力目前还与小米及支付宝展开了合作，实现了互联场景应用的更多可能

煷点四：小鹏怎么样汽车为用户构建了完整的智能生态——整车OTA 能力和APP STORE 车载智能应用商店，使每一台小鹏怎么样汽车都拥有持续进化的能仂带给用户近乎无限的想象空间。

一切的迭代加速只是开始。作为一家新造车企业小鹏怎么样汽车仍处于从0至1的过程中，小鹏怎么樣汽车会继续在智能汽车这条赛道上通过自主研发、智能智造，为用户创造更加美好的出行生活未来的小鹏怎么样汽车会怎么样呢？讓我们拭目以待