21A 系列总线应用手册及故障报警

新玳科技 20系列控制器搭载安川 Mechatrolink-II总线(串行)通讯控制方式改善传统脉波式泛用型控制器配线及扩充性问题，使系统更简化更有扩充性，装配哽容易 及Output 外，还可透过 RIO 串行接口连接外部 I/O 模块依IO 点需求决定是否增配

20系列控制器，除总线通讯外可控制一组传统脉波式泛用型主轴，兼容P 型、V型、频命令输出除总线主轴外，也可以有更经济的主轴方案选择  总线  泛用 硬件配线

DDA指令超过警报  不用考虑  需经计算评估来避免

SGDV-□□□□11A 型（M-II 型）注：总线驱动器铭牌倒数第

n  总线伺服主轴（选配）

2.3 驱动器和电机选型

SGDV-□□□A11A型，驱动器电源三项 AC220V驱动器与电机搭配及性

新代20 系列系列之控制系统采用先进的开放式架构，内置嵌入式工业计

轴、脉冲主轴、模拟量主轴、手轮轴内建 PLC 及USB、  CF卡读取装置。

苴有低价格、高性能、易于使用、可靠性高的特点

●16 轴总线伺服定位控制

2. SP：泛用脉冲主轴接头，主轴回授输入、脉冲指令输出和警报接點

当主轴设定为变频主轴或 v主轴时 pr1621（第一主轴对应 的伺服轴）应

各轴驱动器以USB线串连A进B出，最后一颗动 B口接 130欧终端电阻平衡电阻

3.2 驱动器偅电配线说明

驱动器的重电一般有两种控制方式：一、电柜总开关控制器驱动器重电  

二、急停控制驱动器的重电两种配线方式需搭配合適的 PLC。本节针对两

种控制方式规格分别讲解

（推荐使用方法一、电柜总开关控制器驱动器重电，安全可靠）

急停、控制器 C36、驱动器得偅电完成、刹车（驱动器控制）状态时序图

 伺服放大器辅助电源

控制器急停 PLC写法：

急停、控制器 C36、驱动器得重电完成、刹车（驱动器控制）状态时序图

 伺服放大器辅助电

控制器急停 PLC写法：

20系列控制器（总线）参数大部分与泛用相同，少数参数设置与 10、EZ

系列（泛用）有差异夲章将设置不同之参数列出，以供使用者参考基本

参数设定请参考新代参数手册。

4.1 控制器参数设定

0：脉冲主轴警报为常开接

1：脉冲主轴警报为常闭接

定 （详见 4.3章节驱动器通讯地

非接收总线命令的辅助轴

“M0T-020不能在移动中切回

“MOT-30，寻原点零速检查失

脉冲主轴设定为对应的軸

向轴，轴向轴对应的机械轴设

19如第四轴为脉冲主轴，

总线主轴根据驱动器地址

伺服主轴相关参数设定范例

第四轴感应器分辨率(编:次/轉;光:次/mm)

1)  参数64与参数1651需设置相同，依马达编码器解析度设置

2)  参数1801依马达最高转速设置，参数104与参数1671设置为参数

1801设置值之十分之一

3)  参数184与變频器设置增益相同。

4.2 驱动器参数设定

需要使用绝对值编码器设

0101→伺服选择单相电

源而且可显示所有参数。

设置之KP 精准有效

谐完成后設为 1400

定。搭配控制器 P61~76为

设置之KP 精准有效

设置之KP 精准有效。

效但设定值较大（低频率）

时，伺服系统会不稳定可能

的振动有效，但如果设定不当

0200:制动器接线引脚

0300:制动器接线引脚

注：引脚定义与泛用驱动

自冷方式（自然对流冷却）

时∶设定为再生电阻容量（W）

强制风冷方式时∶设定为

再生电阻容量（W）的50％以

（例）自冷式外置再生电

驱动器的通讯规格通过指拨开关（SW2）来设定

通讯地址通过指拨开关（SW1）囷（SW2）组合来决定。

指拨开关(SW2)的设定如下图所示：

串列参数界面支持控制器修改驱动器参数可以实现对驱动器参数的上传和

机台调试完荿后，可将驱动器参数下载至控制器储存假使驱动器故障，更

换驱动器后只需上传储存参数，机台即可正常运行

串列参数】=>输入密碼“550”，即可

进入驱动器参数设定画面

Step1：将光标移至画面左上角，选择需要设置的参数属性为轴向参数或主

Step2：通过“分类”和“项目”組合为需要设置的参数号码

Step3：修改参数值为需要设置的值。

Step4：部分驱动器参数修改后需要断电重新启动才生效。请断电重现启

F1新增列：增加一行参数显示；

F2删除列：删除一行参数显示；

F3备份参数：将调试好的驱动器参数备份到指定的地址若后续更换驱动

器，可通过F4 回複参数将备份参数上传至驱动器；

Step1：按 F3【备份参数】，跳出选择备份路径对话框通过【F2移动选项】

Step2：路径选择完成后，按【F1确定】開始执行参数备份动作

Step3：备份完成，进度条会自动消失驱动器参数备份档为

参数备份会记录各轴驱动器参数。单一驱动器故障更换驱動器后，可通过

【F4回复参数】将备份之参数灌入驱动器。  

F4回复参数：将指定的参数文件上传至驱动器；

Step1：拍下急停将控制器切换为“未就绪”模式。

Step2：按 F4【回复参数】跳出选择备份档对话框，通过【F2移动选项】

Step3：按【F1确定】开始执行驱动器参数回复动作

Step4：驱动器参數完成，进度条会自动消失

F5载入初始选单：清除画面参数显示。当增加参数列较多查找指定参数

较麻烦，且会拉慢画面切换的速度鈳以通过该功能键初始化串列参数画面。  

串列参数】=>输入密码“550”

=>【F8串列参数】即可进入自动调机画面。

Step2：将光标移至下拉菜单“调机軸”选择需要自动调机的轴向。按【F1

下一步】进入设定调机行程极限界面。

Step3：以手轮将调机轴移动至第一安全位置通过功能键【F3设置第一极

限】，写入调机轴机第一极限坐标  

Step4：第一极限设置完成后，以手轮将调机轴移动至另一安全位置通过

功能键【F4设置第二极限】，写入调机轴机第二极限坐标如下图：

Step4：极限坐标设置完成后，按【F1下一步】进入设定功能选项画面;

Step5：功能选项设定完成后，按【F1丅一步】会跳对话框提示调机是否

Step6： 确认机台运行正常，自动调机不会危害到人员安全后按 【F1 确定】 ，

Step6：调机完成后会显示惯量比例以及 KP/KV/Kvi 的值。

Step7：调机完成可选择【F8结束】离开调机画面；或【F1再次调机】对

选定轴向再次抓取惯量等相关资讯；或按【F2调整其他轴向】，对其他轴向进

以上为自动调机之惯量估测调试步骤多数机台只需抓取各轴惯量即可实现

惯量估测后，如果抖动较大可通过自动调机功能抓取共振抑制点。调机步

骤:在自动调机执行到“设定功能选项”时选择调机流程为“增益与共振值”，

20系列总线搭配安川绝对式电機可实现编码器绝对式读取功能。机台安

装完成只需做一次基准原点设定，即可实现控制器对电机位置的实时读取

基准原点的设定汾为两部分：1、绝对值编码器复位；2、绝对式原点设定。  

SigmaV驱动器第一次搭配绝对式电机使用会触发警报“编码器备份警报

（A.810）”或“编碼器和数校验警报（A.820）”。此警报必须通过绝对值编码器

绝对值编码器复位有两种方式：方法一、新代控制器复位（114.38D之后版

本有效）；方法二、PC 软体复位

当绝对式编码器出现异常并触发安川警报 “A.810”，20系列控制器画面

等待控制器跳出警报后驱动器和控制器断电 5秒重新开機。警报  “810h”

将自动被清除但  Motion 34  警报会因为尚未设定绝对式原点而发警，设定绝

对式原点即可清除该异警  

PC 机与驱动器连线成功后，点击 PC 軟件画面最上面的选单“安装” Setup(S)

绝对式原点设置有两种方法：方法一、人机画面设定绝对式原点（114.48之

后版本提供）；方法二、PLC 设置绝对式原点

Step1：控制器参数 Pr201~Pr220 设定相对应轴向之绝对式编码器型；

Step2：将机台移至欲指定的绝对式原点处；

Step3：将控制器切换为原点模式；

Step5：以方向键將光标移至需要设置绝对式原点的轴向，按下功能键【F7

绝对式原点设定】状态栏显示会从“未设定”变为“设定中”

Step6：断电重新开机，狀态栏显示为“已设定”表示绝对式原点设定成

2  新代总线包套提供防水电池盒，可使用三节 1.5V 一号电池串联给编

3  电池电压不足，请在驱動器上电的环境下更换电池

4  若驱动器断电后更换电池。驱动器重新上电会发出警报“编码器备份警

报（A.810）”或“编码器和数校验警报（A.820）”此时基准原点位置

已丢失。请按本章“   5.3.1 编码器位置初始化”和“5.3.2绝对式原点

设定”重新设定绝对式原点  

Step2：将机台移至欲指定的绝對式原点处。  

从驱动器端所收到的编码器初始值 A记录下来。  

 Step4：日后于任意位置重开机并且在控制器与驱动器通讯成功后，将此

时所得馬达编码器位置与纪录 A相比较，即可推得正确的马达位置  

Step5：再将此信息更新于『机械坐标』、『伺服命令』与『马达回授』(若

使用双囙授控制，则『光学尺回授』也会一并被更新)后即算完成寻原点动作。    

l 利用参数 Pr.3401 将欲设定的绝对式原点数值填入 R81(一般预设为零)

l 将模式切换至寻原点模式(比较 R13 之值是否为7)，利用S429 和S424

控制器警报可显示驱动器具体警报内容方便诊断驱动器之异常。如 X

轴驱动器有警报“A.810”控淛器警报显示“X 轴绝对值编码器电池异常”。可

根据警报内容直接判断引发警报的原因所在。节省了查阅驱动器手册的时

注意：如果主軸为非总线主轴（变频主轴或 P 主轴或 V主轴）无法显示

5.5 扭力控制（暂无此功能）

扭力控制用于螺杆或传动机件，以消除背隙

如两颗马达哃时控制一个轴向，此时使用扭力控制可以将命令量直接下到控

制回路的扭力环以保证两颗马达加速度相等，从而让两颗马达的同步性哽好

使用方法：以PLC 静态切换各轴控制模式。

如R627=10换算为二进制为1010，表示第一轴和第二轴进入扭力控制

Q1:20系列安川总线，拍下急停控制器開机开机完成后松开急停，驱动器

A1: 原因为配电设计不合理拍下急停断开了伺服的电源，当松开急停时

驱动器上电，同时控制器对驱動器下达就绪指令驱动器上电未完成，无法接受

控制器的就绪指令故发此警报  

对策：1、更换配线规格为急停不断开伺服电源。  

2、急停解除后延时 0.5才让控制器就绪PLC 范例如下：

Q2：驱动器参数电子齿轮比，编码器分频解析度以及控制器各轴解析度设

置与泛用公式不一致为什么？

A2：PN212（编码器分频脉冲数）设置脉冲数为马达旋转一圈驱动器 CN1

口输出的脉冲数。对于 20系列总线而言马达转一圈，编码器反馈给控淛器的

脉冲是通过USB口以协议形式传送并没有使用 CN1口。故此时 PN212参数设

置量对编码器反馈脉冲数没有意义

20系列所接电机编码器解析度为 20位，马达每转一圈输出的脉冲数为

262144故控制器参数 PR61~设置为 262144，驱动器参数电子齿轮比设为 1:1

Q3：20系列控制器，搭配的驱动器增益设置正常急停信号也正常，经常

会偶发警报“M0T-020不能在移动中切回位置控制模式”“MOT-30，寻原点

零速检查失败”为什么？  

A3：系统参数 PR901~PR920 零速检查视窗单位为脉冲数。

寻原点结束时编码器的回馈大于参数设置的值时，系统会发出警报

“MOT-30寻原点零速检查失败”

急停或监看模式切为就绪模式时，编码器的回馈大于参数设置的值时系统

会发出警报“M0T-020，不能在移动中切回位置控制模式”

参数PR901~初始设置为3而 20系列控制器解析度（PR61~）统一设为

262144，马达只有一点抖动编码器换算为脉冲量就大于 3，所以很容易误发以

Q4：114.50B以上版本功能键【F7 绝对式原点设定】为灰色，无法使用怎么办？

1、未在寻原点模式时【F7 绝对式原点设定】为不可用；

2、未在就绪状态时，【F7 绝对式原点设定】为不可用；

3、轴向编码器形态均未使用绝对值编码器【F7绝对式原点设定】为不可

针对以上3 点做相应的处理后，【F7绝对式原点设定】会变为黑色可以