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> 机器视觉理念下工业机器人分拣能力研究
虽然各个国家对智能工业机器人的技术研究已经开展了几十年，但是目前仍然存在着很多难以攻克的技术难点。工业生产过程中的环境复杂性，如光照和粉尘等因素的影响，使得工业相机不能很
第一章 绪论
1.1&课题来源
本课题来源于新松公司的国家高技术研究发展 863 计划（机器人模块化技术的典型行业应用示范 No.）和沈阳市工业科技攻关项目（工业机器人智能化关节技术研究 No.F12-010-2-00）。
1.2&课题研究的目的和意义
机器视觉技术是指用摄像机和计算机来模拟人类的视觉功能，广泛应用在电子电器、航天、汽车零部件和制药等领域[1]。在工业生产中，工件分拣是重要的环节，其速率快慢直接影响整个生产线。传统生产线上，工业机器人的分拣运动一般采用示教或离线编程的方法，所有动作和工件的摆放位置都要预先严格的设定。一旦工作环境条件有所变化，就需要重新对机器人进行示教编程，否则就会造成抓取错误。将视觉技术应用到工业分拣系统中与传统的机械分拣作业相比，有着高质量，高速率，高智能等无法替代的优势。工业机器人要在生产线中进行分拣抓取，一个基本问题就是确定自身及周围环境，利用视觉算法对三维景物进行描述和识别[2]。首先对悬挂在分拣平台上的单目摄像机进行标定，建立图像坐标系与工件坐标系之间的相互关系。然后利用图像模式识别算法，对生产线上的机械工件进行识别和定位，最后工业机器人根据识别结果进行分拣抓取。研究基于机器视觉的工业机器人分拣技术，对工业复杂环境下机械手的抓取和分拣具有十分重要意义，可以有效降低机器人的错误率和减少工业生产环节的成本，进而为国家创造更多经济效益。在分拣的技术环节中，对机械工件的定位和识别技术是基于视觉的工业机器人在实际应用中不可缺少的组成部分，是实现分拣和其他任务的基础前提，具有比较重要的研究价值。
1.3&国内外研究状况
智能工业机器人的应用研究在国外已经开展了几十年，许多公司和研究所都推出了自主研发的智能工业机器人。智能工业机器人的基本组成结构都是在工业机器人基础上配置以视觉为主的多传感器系统，使得工业机器人拥有类似于人眼的功能。在国外的工业分拣生产环节中，基于视觉的工业机器人分拣系统的研究发展迅速，其优点在于适应能力强、应用范围广和低成本。而在国内，智能工业机器人的研究仍然处于起步阶段，虽然有一些科研机构和院校取得了一些成果，但是在国内的机器人技术发展仍存在许多问题，其中最大的问题是：核心硬件（成像传感器如 CCD、CMOS 等）基本依赖日本、美国、韩国等发达国家，国内制造厂商仍处于代工环节，不利于我国视觉技术长久发展。所以发展我国机器人技术，对于我国发展自主创新技术具有十分重要的意义。
1.3.1&国外研究状况
目前，机器视觉技术已经从最初的实验室阶段逐渐走向成熟，并且在工业生产线上已经有实际应用。德国、日本、美国和韩国处在智能工业机器人领域应用研究的前沿。日本从最初的模仿到现在的独创，找到了自己的技术创新之路。德国西门子公司也紧跟着时代的步伐，将机器视觉渗透到各个领域，应用到汽车发动机装配，生产线工件分拣等领域。美国更是机器人技术的创新发源地，其机器视觉广泛应用在工业和军事上，机械手经销商，包括 Fanuc 公司，Motman 公司和 Staubli 公司都推出了&拣选&系统[3]。如图 1.1 所示，日本川崎设计的工业机器人主要应用在基于视觉系统的大型物品装卸、树脂成形机械抓取和汽车车门的边角打磨工程等领域。这种机器人可以结合具体的实际应用和目标方法，配置不同的选装件和相关参数，能够适应各种应用场合。通过使用机器人内部搭载标准的机器人语言，它还可以实现高性能的动作控制和时序控制。
第二章 工业机器人分拣系统
2.1 工业机器人分拣系统构成
本文以新松公司开发生产的 RH6（六自由度垂直关节型）通用工业机器人为模型，建立了如图 2.1 所示的基于机器视觉的工业机器人分拣系统。该工业机器人分拣系统主要由五大单元组成：工件平台单元、摄像机平台单元、视觉分拣单元、机器人RC 控制单元和机械手抓取单元。工件平台单元由工件放置台（或者履带）、工件分拣放置槽位组成。黑色的工件放置平台有助于与金属几何工件的颜色形成反差，方便算法的实现。因为一般的几何工件都是亮金属光泽。其中工件放置槽用于对已分拣的几何工件分类放置。摄像机平台单元主要由 MV-VE078SM（黑白）摄像机、摄像机支架和光源组成。悬挂在支架上的单目摄像机的作用是获取试验台上的工件视频图像。光源采用白色LED 面式光源，辅助数码相机，为数码相机采集图像提供光源，其固定在工件的上方，用来消除工件自身的阴影。支架用来固定数码相机和光源，其高度可调，并具有刻度，这样就可以很方便的知道相机与台面的距离。
视觉分拣单元由 PC 机和视觉软件组成。主要是由视觉系统对摄像机采集的视频序列，识别出目标种类，计算出工件的质心和摆放方向。最后根据图像坐标系和物体坐标系的关系，经过计算目标的相对位置和方向，再将信息参数传入控制柜。机器人 RC 控制单元主要由示教盒、控制柜和 RC 控制器组成。示教盒：对机器人进行参数的初始化设置和机器人位姿的控制。机器人控制柜：与计算机相连，接受来自计算机的数据并控制工业机器人执行指定的动作，负责对参数进行分析，然后对机器人进行相关的操作。机械手抓取单元主要由机械臂和抓手组成。机械臂：完成控制器对电机的相关运动。抓手：完成对目标进行的分拣抓取、放置等工作。本文为了方便验证相应的识别算法和问题的解决，对分拣系统的要求如下：
（1）部分工件都是几何形状，所以本文只针对几何形状的工件进行研究。
（2）方便工业机器人抓取工件，并且避免机械臂抓取时产生干涉和碰撞，要求相邻几何工件离散放置。
（3）为了验证算法的可靠性、准确性和鲁棒性，要求同一几何形状的工件分散放置。
第三章 摄像机标定.........14
3.1 摄像机标定基本方法.............14
3.2 摄像机模型.......15
3.3 透镜畸变...........16
3.4 摄像机标定各坐标系建立.....17
3.5 摄像机标定.......19
3.6 标定流程与系统设计.............20
3.7 本章小结...........22
第四章 静态工件的图像预处理...........23
4.1 图像平滑...........23
4.2 锐化算子...........23
4.3 图像形态学处理..........29
4.4 本章小结...........29
第五章 静态工件的特征提取与识别..............30
5.1 多目标分块处理..........30
5.2 Hough 圆检测..............31
5.3 角点结合轮廓特征识别算法............33
5.4 几何中心计算..............37
5.5 长轴和短轴计算..........38
5.6 本章小结...........39
本文主要围绕基于机器视觉的工业机器人技术进行了研究，其主要研究的目的是将图像技术应用到视觉分拣技术中。并且采用针对静态工件和动态工件两种模式进行分析，保证了工程应用的可行性。在此基础上，深入研究了相关图像模式识别算法技术。同时针对静态的工件分拣问题所涉及的关键视觉算法包括：摄像机标定，图像Canny 预处理、Hough 圆检测、角点检测和轮廓识别等图像处理和识别运算。针对履带上的动态工件问题所涉及的关键视觉算法包括：MeanShift 和 Kalman 融合算法。根据理论研究与仿真实验，得到如下结论：
（1）以往的工件分拣系统主要采用示教编程，对工件的摆放位置准确性要求较大，且有一定的误差，很难满足高速大批量的分拣任务。因此如果采用基于视觉的分析系统可以对工件进行较为精确的定位和识别。
（2）摄像机标定用于建立图像坐标系和空间坐标系之间的关系，是一般视觉系统能否准确工作的前提。本文设计的摄像机标定交互界面，可以准确的建立对应关系，并求解出摄像机内参数、外参数和相对误差。
（3）提出一种对静态工件的模式识别算法。对几种经典的几种常用的边缘检测算子进行了研究，基于实验证明，Canny 算子最适用于几何工件的边缘检测。针对几何工件的识别部分，详细阐述了采用角点提取与轮廓识别相结合的算法分类特征，并且识别几何工件的过程。针对几何工件特征识别部分，运用多目标中心、长轴和短轴来描述目标位置信息，可以准确的完成分拣工作。
（4）对动态工件的定位和跟踪部分本文提出了一种 Kalman 预测目标和MeanShift 搜索目标综合应用的跟踪算法，实现了对履带上工件的动态跟踪。该方法首先利用 Kalman 滤波估计出后续运动目标的位置、速度和匹配范围，然后使用基于HSV 色彩空间融合的 MeanShift 算法进行小范围搜索和目标匹配，最后将 MeanShift算法得到的目标位置作为下一帧 Kalman 滤波器的输入参数使得后续状态具有预测的能力，迭代执行，直至搜索到目标为止。
仿真结果表明，本文所论述的技术方法是简单有效的。进一步验证了该系统的可行性，适用于机械手快速准确抓取分拣规则几何工件。
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3秒自动关闭窗口史上最全中外30家机器人中游本体制造商盘点
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&　　整个机器人产业链主要分为上游核心零部件、中游设备制造商和下游行业应用商三个层面。核心零部件指机器人传动系统、控制系统和人机交互系统，对机器人性能起到关键影响作用，并具有通用性和模块化的部件单元，主要分成三部分，机器人减速器、交直流伺服电机和控制器。　　机器人总需求很庞大　　“机器人下游中低端领域总需求很庞大，同时外资厂商由于定制、研发、服务成本较高，暂未进入此类市场。家居建材、洁具、石材、医疗服务行业或许可以作为机器人新兴应用领域的代表。”据东莞市机器人技术协会副会长罗百辉介绍，目前，我国工业机器人行业的现状是，机器人使用密度远低于全球平均水平，更是低于日本、韩国等发达国家;从市场竞争格局来看，外资品牌占据着绝对的优势。但是，由于我国制造业劳动力成本不断上升，技术要求不断提高，以及机器人成本的不断下降，中国工业机器人市场的发展前景将会非常广阔。　　即使是迫于国外机器人相关企业的先发优势，国内仍然有不少企业纷纷加入工业机器人行业。下面小编为您盘点，目前国内外涉足机器人本体生产的公司，以供参考。　　国内上市公司　　1、新松机器人　　沈阳新松机器人自动化股份有限公司，主要产品包括工业机器人、物流与仓储自动化成套装备(AGV)，自动化装配与检测生产线等。2013年产能达2000台，AGV达到国际领先水平，2015年计划产能5000台。　　2、博实股份　　哈尔滨博实自动化股份有限公司，主要业务是石化化工后处理成套设备供应商，与哈尔滨工业大学签署AGV机器人863课题合作协议，医疗机器人国际领先。　　3、天奇股份　　江苏天奇自动化工程股份有限公司，主要产品及业务为自动化输送系统、自动化仓储系统及为上述两种产品提供技术支撑的系统集成控制软件，目前经营范围增加了智能装备和机器人设计、制造等，高端装备、智能自动化系统工程。　　4、亚威股份　　江苏亚威机床股份有限公司，国内中高端金属板材成形机床行业的领先企业，与全球领先的机器人企业德国徕斯合作研制线性机器人、折弯机器人等专用经济型机器人，预计公司年实现营业收入分别为9.8亿，12.65亿，16.6亿。　　5、佳士科技　　深圳市佳士科技股份有限公司，主营业务为焊割设备的研发、生产和销售，主要产品为逆变焊机、内燃发电焊接和焊割成套设备。出资8000万设立机器人业务全资子公司，子公司与深圳固高签署开发弧焊机器人焊接工艺模块项目合同。　　6、华中数控　　武汉华中数控股份有限公司，是从事数控系统、伺服驱动、伺服电机等数控设备开发、生产的高科技企业。在高端数控系统领域的核心产品华中8型数控系统已完成改进升级，并发布了V1.2版本。　　研制的直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、多关节机器人、桁架式多轴机器人均已量产。　　7、华昌达　　湖北华昌达智能装备股份有限公司，主营业务是智能型自动化装备系统，包括总装自动化生产线、焊装自动化生产线、涂装自动化生产线等得研发、设计、生产和销售。2014年4月购买上海德梅柯100%股权，上海德梅柯作为工业机器人集成系统供应商，自设立以来一直专注于工业机器人成套装备及生产线的设计、研发、生产和销售。　　8、巨星科技　　杭州巨星科技股份有限公司，专业从事中高档手工具、电动工具等工具五金产品开发、生产和销售。是亚洲最大、世界排名前六名的手工具企业。2014年5月，通过受让和增资取得中易和科技22.75%股权，成为其第一大股东。中易和科技是一家致力于特种装备、太阳能热电、机器人及数据节能的研发、生产、销售的高科技企业，其子公司技术均为国内第一梯队或居垄断地位，所属产业发展空间大。　　9、科远股份　　南京科远自动化集团股份有限公司，是国内领先的工业自动化与信息化技术、产品与解决方案供应商。专注于工业自动化和信息化产品的研发、生产和销售，围绕过程自动化、工业信息化、智能制造与机器人、传感技术与测控装置四大产业领域。　　国内非上市公司　　10、安徽埃夫特　　安徽埃夫特智能装备有限公司，是一家专门从事工业机器人、大型物流储运设备及非标生产设备设计和制造的高新技术企业。2013年产能达480台。日，自主研发与制造的ER20-C10机器人出口韩国。这是继埃夫特机器人出口南美之后，首次出口发达国家。　　11、广州数控　　广州数控设备有限公司(GSK)，是国内最大的机床数控系统研发、生产基地。主营业务有：数控系统、伺服驱动、伺服电机研发生产，数控机床连锁营销、机床数控化工程，工业机器人、精密数控注塑机研制。2013年年产能500台。　　12、南京埃斯顿　　南京埃斯顿自动化股份有限公司，专业从事高端智能机械装备及其核心控制和功能部件的研发、生产和销售。主要产品包括应用于金属成形机床的数控系统、电液伺服系统和广泛适用于各种智能装备的交流伺服系统，以及应用于焊接、机械加工、搬运、装配、分拣、喷涂等领域智能化生产的工业机器人及成套设备。日，中国证监会公布了最新IPO预披露名单，其中南京埃斯顿自动化股份有限公司拟深交所上市。　　13、上海沃迪　　上海沃迪自动化装备股份有限公司，主要业务包括自动化装备与控制、智能锻造机器人、食品智能制造。先后承担了国家科技部863计划、国家发改委智能制造装备发展专项、上海市科委重点、重大攻关项目等多项国家和省部级机器人关键技术攻关项目。计划2016年产量2000台。　　14、广东拓斯达科技股份有限公司　　广东拓斯达科技股份有限公司(股份改制后名称)自2004年创立以来，为注塑周边客户以及合作者提供完美的整体自动化解决方案和技术服务，范围包括注塑机中央供料系统、自动上料系统、自动取件系统、自动输送系统、自动冷却系统、除湿干燥系统、模温机系统、计量混合系统、整厂自动化规划、机械手、智能机器人、3D打印、软件集成系统，整合了国际与国内的优势资源，走上了集团化发展的道路。　　拓斯达集团是注塑车间自动化生产线、工业机器人和3D打印三大领域机电一体化整合运营商。机器人事业的发展体现在技能的提升和新方案的开发。机器人凭借技术及商业领域的安全、可靠和高效，成为国产领域的工业机器人领先者之一。产品系列包括4轴机器人、5轴机器人，负载大于250kg的高负荷机器人，控制器，软件和高品质和性能的专业应用，凭借其产品的齐全性、优质可靠性，从机器人应用的各个关键领域脱颖而出。　　15、东莞启帆　　东莞市启帆机械设备有限公司，是直角坐标及关节机器人行业较有实力的厂家之一。公司主打产品有：华诚往复机、机械手、通用机械手、喷漆机械手、喷涂机械手、搬运机械手、码垛机械手、防爆机械手。所生产的关节机器人，成功应用于喷漆、装配、搬运、码垛、焊接等其他基本被进口机器人垄断的行业。　　16、苏州铂电　　铂电科技是由一群中国科研人员在2001年自新加坡创办的一家技术导向型企业集团，铂电科技在工业机器人自动化和汽车车载太阳能等领域拥有多项全球领先的技术和产品，并获得全球多个国家的数十项专利。旗下苏州铂电自动化科技有限公司，核心业务为：工业机器人和机器人自动化系统解决方案。　　17、拓野机器人　　世界先进机器人运营商、东莞市机器人技术协会发起单位之一，东莞市拓野机器人自动化有限公司专业从事于六轴工业机器人的销售、培训、咨询、服务，同时也是日本安川机器人YASKAWA华南地区一级代理。公司在江西省宜春市上高工业园区拥有300亩高新技术产业园。拓野机器人在其母公司：力野精密工业(深圳)有限公司(成立于1995年，台资企业)时已拥有成熟的六轴机器人研发技术，总结积累了大量的机器人应用经验，培养了一批对焊接机器人技术掌握娴熟的技术工程人员，现已成为集系统设计，生产制造，技术服务为一体的专业的机械自动化整合商。拓野机器人主要服务于加工制造型企业及各行业的机械自动化，如包装码垛、汽车制造、工程机械，机床制造，家电家具生产，快速食品生产等领域，提供机器人自动化的生产单元以及自动化生产线，专注于为客户提供整体自动化系统的解决方案，尤其在上料、焊接、打磨、抛光、包装、码垛、搬运和自动化机械加工等领域有多年积累的丰富经验。　　拓野机器人与日本安川在机器人的应用技术上有着密切的合作，拓野机器人每年会派遣专业技术人员赴日学习机器人行业最新技术，日本安川的专业人员会定期来华同中方员工进行工作技术交流。为拓野机器人培养了一批行业顶尖人才，技术力量雄厚。公司成立以来，发展迅速，目前已与国内多家中、大型企业成为战略合作伙伴。　　18、博思电子　　东莞市博思电子数码科技有限公司创立于2005年，是一家专业从事智能科技、创新及独特的产品研制、市场营销及售后服务的“自有品牌、自主技术”知名企业，钟情于“科技、创意、梦想、行动”的企业精神，执着于“培养中国式的乔布斯”的企业使命，专注于推动中国智能机器人科技教育事业的发展。　　作为中国智能机器人科技教育开拓者及整体解决方案领导者，博思注重原创设计，拥有一支由300多名专业技术人才组成的产品研发团队，致力于将先进的科技教育理念、优质的核心产品与创新的商业模式相结合，为全国超过2000所学校提供全方位的智能机器人科技教育、竞赛组织及科技展示整体解决方案。　　国外公司　　19、ABB　　ABB集团(阿西布朗勃法瑞)于1988年由瑞典ASEA公司和瑞士BBCBrownBoveri公司合并而成，是一个业务遍及全球的电气工程集团，ABB是电力和自动化技术领域的全球领先公司，致力于为工业和电力行业客户提供解决方案。　　20、发那科　　日本发那科(Fanuc)公司是世界上最大的专业生产数控装置和机器人、智能化设备的著名厂商。该公司技术领先，实力雄厚，为当今世界工业自动化事业做出了重要贡献。这家日本工业机器人公司在全球安装了220，000个机器人。　　21、安川　　日本安川电机株式会社，安川电机是世界一流的传动产品制造商。1999年4月在上海注册成立安川电机(中国)有限公司，注册资金3110万美金。经营范围：安川品牌的变频器、伺服电机、控制器、机器人、各类系统工程设备、附件等机电一体化产品在中国国内的销售及服务。　　22、库卡　　德国库卡机器人集团公司(KUKARobotGroup)是世界领先的工业机器人供应厂家之一，是机器人技术的先驱。库卡是世界几家顶级为自动化生产行业提供柔性生产系统，机器人，夹具，模具及备件的供应商之一。库卡今天可提供全套系列的工业机器人和机器人系统，涵盖了所有负载等级和机器人类型。　　23、欧地希　　日本OTC公司，即大阪变压器株式会社，是日本最大专业溶接/切断设备及ROBOT制造厂，其自行研发生产之焊接机器人，搭配自社研发的各种用途的焊接机及各种多彩多姿的接口设备，一体规划设计，功能超强，焊接效能质量绝佳。是最早进入中国市场销售的焊接机机器人专业生产厂家之一。　　24、松下　　唐山松下产业机器有限公司，是由日本松下集团与唐山开元电器有限公司共同投资兴建的中日合资企业。公司完全采用日本松下先进的管理和技术，使用世界一流的制造、调试和检测设备，生产商标为“Panasonic”的各种弧焊机、电阻焊机、等离子切割机、机器人及焊接切割用纯正部品。自1996年起，经济效益连续居中国电焊机行业之首。　　25、川崎　　川崎机器人隶属于川崎重工，川崎重工是日本的著名企业，其机器人事业部长期从事和汽车工业的合作，到目前为止已在国际上销售了约5万台各类工业机器人，其配套的激光、图象等混合加工测试机器人系统属国际顶级水平。川崎重工(的机器人开始于60年代，渐渐发展成具有全系列产品的机器人公司(或称机器人事业部)，应用覆盖装配、搬运、码垛、焊接、点焊、涂胶、喷涂等各领域。　　26、那智不二越　　日本NACHI不二越公司创立于1928年，自创立开始一直致力于发展机械技术，以及机械制造事业。不二越业务涉及机械工、功能零部件、材料等3大机械制造事业。其产品主要包括：特种钢、切削工具、轴承、液压装置、机器人系统、切削刀具，机床、轴承、液压设备，自动化生产用机器人、特种钢、面向IT产业的超精密机械及其环境系统等，其中NACHI轴承是目前日本著名的四大轴承品牌之一。　　27、现代　　韩国现代重工从1984年开始自主研发领先世界技术水平的工业机器人，通过不断地技术开发拥有了多项自动化系统方面的核心专利。汽车用工业机器人是现代重工采用最新科技的主力产品，并开发了独有机型。在弧焊、点焊、搬运、密封、码垛、冲压自动化、打磨、自动上下料等应用领域的机器人，目前已售往多个国家。　　28、徕斯　　德国REIS机器人集团是一家集机器人技术与系统自动化集成于一体的跨国技术公司。总部位于Obernburg，由3家德国公司和7家国际子公司组成。以REIS独立开发的高性价比机器人为基础，配合全套标准化外围设备，源于一家的关键元器件，可最大程度满足本土客户的个性化定制需求。徕斯机器人系统已成功应用于：铸造、焊接、切割、激光技术、注塑、搬运、玻璃涂胶、模具制造、喷涂、等众多领域和行业。　　29、柯马　　柯马(COMAU)是一家隶属于菲亚特集团的全球化企业，成立于1976年，总部位于意大利都灵。柯马为众多行业提供工业自动化系统和全面维护服务，从产品的研发到工业工艺自动化系统的实现，其业务范围主要包括：车身焊装，动力总成，工程设计，机器人和维修服务。　　30、爱德普　　美国AdeptTechnology公司是一家专业从事工业自动化的高科技生产企业。AdeptTechnology的产品包括各种系列的机械臂，可以用于产品包装、测试、分选、装卸等各种机械设备中。2012年在上海成立第一家子公司——爱德普机器人贸易(上海)有限公司，为中国的渠道合作伙伴、系统集成商和用户提供单轨、四轴、平行、六轴等一系列机器人产品，进一步提升服务水平。&&来源： 工业机器人网
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